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龍圖騰網獲悉遠也科技(無錫)有限公司申請的專利步態周期模式識別模型優化方法、介質及外骨骼助力系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120277374B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510759489.9，技術領域涉及：G06F18/21；該發明授權步態周期模式識別模型優化方法、介質及外骨骼助力系統是由張俊毅;劉子豪;丁也設計研發完成，并于2025-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本步態周期模式識別模型優化方法、介質及外骨骼助力系統在說明書摘要公布了：本發明涉及外骨骼助力系統機器學習模型優化方法技術領域，具體涉及步態周期模式識別模型優化方法、介質及外骨骼助力系統，包括：預設收斂精度以及待優化變量的約束條件；初始化單純形；遍歷單純形的頂點，根據對應所有頂點的取值，確認取值最大的頂點A和取值最小的頂點B，若對應頂點A和頂點B的取值之差小于預設收斂精度，則判斷達成優化目標，反之確定反射點，當反射點在約束條件對應的超立方體的邊界上或邊界以內，且反射點的取值小于頂點B的取值，找到擴展點替換單純形的頂點A，構成一個新的單純形，開始新的一輪優化循環，直至達成優化目標。以提高模型優化效率，提升外骨骼助力裝置使用的舒適性。

本發明授權步態周期模式識別模型優化方法、介質及外骨骼助力系統在權利要求書中公布了：1.步態周期模式識別模型優化方法，其特征在于：應用于外骨骼助力系統，包括如下步驟： S01：根據步態周期模式識別模型預設收斂精度以及待優化變量的約束條件； S02：初始化符合待優化變量約束條件的單純形； S03：遍歷單純形的頂點，根據步態周期模式識別模型對應所有頂點的取值，確認取值最大的頂點A和取值最小的頂點B，若對應頂點A和頂點B的取值之差小于預設收斂精度，則判斷達成優化目標，步態周期模式識別模型的最小值對應頂點B的取值，反之執行步驟S04； S04：在重心C遠離頂點A一側的預設位置確定反射點，重心C的坐標為單純形除頂點A外其他頂點坐標的算術平均值； S05：當反射點在約束條件對應的超立方體φ的邊界上或邊界以內，且反射點關于步態周期模式識別模型的取值小于頂點B的取值，在超立方體φ的邊界上找到擴展點，所述擴展點到反射點的方向指向頂點A； S06：若步態周期模式識別模型在擴展點的取值小于反射點的取值，用擴展點替換單純形的頂點A，構成一個新的單純形，再回到步驟S03開始新的一輪優化循環，直至達成優化目標； S07：若步態周期模式識別模型在擴展點的取值大于等于反射點的取值，用反射點替換單純形的頂點A，構成一個新的單純形，再回到步驟S03開始新的一輪優化循環，直至達成優化目標； 若步驟S04的反射點在超立方體φ的邊界外，則將反射點以預設規則朝重心C方向收縮，直至反射點在超立方體φ的邊界或邊界以內； 若步驟S04反射點在超立方體φ的邊界或邊界以內但反射點關于步態周期模式識別模型的取值不小于頂點B的取值，執行步驟S08：確定比反射點在步態周期模式識別模型的取值大的頂點的數量，如果數量大于1執行步驟S09，反之執行步驟S10； 步驟S09：用反射點替換頂點A，構成一個新的單純形，再回到步驟S03開始新的一輪優化循環，直至達成優化目標； 步驟S10：判斷反射點在步態周期模式識別模型時的取值是否小于頂點A的取值，若小于頂點A的取值則執行步驟S11，反之則執行步驟S12； 步驟S11：將反射點朝重心C方向收縮形成低收縮點，用低收縮點替換頂點A，構成新的單純形，再回到步驟S03開始新的一輪優化循環，直至達成優化目標； 步驟S12：確認頂點A與重心C之間一點為高收縮點，判斷高收縮點的步態周期模式識別模型取值是否小于頂點A的取值，如果是執行步驟S13，反之執行步驟S14； 步驟S13：用高收縮點替換頂點A，構成新的單純形，再回到步驟S03開始新的一輪優化循環，直至達成優化目標； 步驟S14：將所有頂點朝頂點B的方向收縮，構成新的單純形，再回到步驟S03開始新的一輪優化循環，直至達成優化目標。

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