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龍圖騰網(wǎng)獲悉吉林大學(xué)申請(qǐng)的專利一種基于分布式線控車輛的穩(wěn)定性協(xié)同控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120245947B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510747893.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/02；該發(fā)明授權(quán)一種基于分布式線控車輛的穩(wěn)定性協(xié)同控制方法及系統(tǒng)是由陳國迎;李銳;畢晨曉;董佳豪;王鑫煜設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-06向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于分布式線控車輛的穩(wěn)定性協(xié)同控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明適用于車輛穩(wěn)定性控制技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種基于分布式線控車輛的穩(wěn)定性協(xié)同控制方法及系統(tǒng)，包括以下步驟：構(gòu)建車輛動(dòng)力學(xué)模型；基于狀態(tài)辨識(shí)層和駕駛意圖辨識(shí)層采集車輛狀態(tài)信息，計(jì)算和修正理想橫擺角速度和理想質(zhì)心側(cè)偏角；通過KDPC算法分配控制量權(quán)重；計(jì)算整車控制量后輪轉(zhuǎn)角和附加橫擺力矩的值；根據(jù)整車力、附加橫擺力矩、前后軸載荷比例關(guān)系，車輪半徑以及輪距分配車輪驅(qū)動(dòng)力矩。本發(fā)明通過電子化、動(dòng)態(tài)化的控制策略，在靈活性、穩(wěn)定性、能效及智能化方面形成多維優(yōu)勢，使車輛底盤的極限邊界性能和車輛操縱穩(wěn)定性均得到拓展。

本發(fā)明授權(quán)一種基于分布式線控車輛的穩(wěn)定性協(xié)同控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于分布式線控車輛的穩(wěn)定性協(xié)同控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 構(gòu)建車輛動(dòng)力學(xué)模型，將車輛線性二自由度四輪轉(zhuǎn)向的動(dòng)力學(xué)方程轉(zhuǎn)化為狀態(tài)空間方程； 基于狀態(tài)辨識(shí)層和駕駛意圖辨識(shí)層采集車輛狀態(tài)信息，計(jì)算和修正理想橫擺角速度和理想質(zhì)心側(cè)偏角； 通過核密度峰值聚類算法分配控制量權(quán)重； 設(shè)計(jì)代價(jià)函數(shù)并建立約束條件，基于約束條件計(jì)算整車控制量后輪轉(zhuǎn)角和附加橫擺力矩的值； 通過汽車驅(qū)動(dòng)力-行駛阻力平衡方程求解保持車速需要的整車力，再根據(jù)整車力、附加橫擺力矩、前后軸載荷比例關(guān)系，車輪半徑以及輪距分配車輪驅(qū)動(dòng)力矩； 所述構(gòu)建車輛動(dòng)力學(xué)模型，將車輛線性二自由度四輪轉(zhuǎn)向的動(dòng)力學(xué)方程轉(zhuǎn)化為狀態(tài)空間方程的步驟，具體包括： 所述車輛線性二自由度四輪轉(zhuǎn)向的動(dòng)力學(xué)方程為： ； ； 其中，為整車質(zhì)量；、分別為質(zhì)心到前軸、后軸的距離；、分別為前后軸側(cè)偏剛度；為縱向車速；為車輛質(zhì)心側(cè)偏角；為車輛橫擺角速度；為前輪轉(zhuǎn)角；為后輪轉(zhuǎn)角；為整車?yán)@Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量；為附加橫擺力矩； 所述狀態(tài)空間方程為：； 其中，；；；；；； 所述基于狀態(tài)辨識(shí)層和駕駛意圖辨識(shí)層采集車輛狀態(tài)信息，計(jì)算和修正理想橫擺角速度和理想質(zhì)心側(cè)偏角的步驟，具體包括： 基于狀態(tài)辨識(shí)層和駕駛意圖辨識(shí)層采集車輛狀態(tài)信息，計(jì)算理想橫擺角速度和理想質(zhì)心側(cè)偏角，其中理想質(zhì)心側(cè)偏角為0，理想橫擺角速度的計(jì)算公式為： ； 其中，為理想橫擺角速度；、分別為差動(dòng)力矩與前輪轉(zhuǎn)角；系數(shù)、的計(jì)算公式為：；； 其中，；為軸距； 基于路面附著條件限制理想橫擺角速度的值，當(dāng)車輛的質(zhì)心側(cè)偏角小于3°時(shí)，則滿足以下關(guān)系：； 其中，是車輛質(zhì)心側(cè)向加速度；為路面附著系數(shù)；為重力加速度； 通過側(cè)向加速度計(jì)算車輛橫擺角速度的理想上限近似值，稱為安全橫擺角速度，計(jì)算公式為：； 以臨界橫擺角速度作為理想橫擺角速度的穩(wěn)定性控制邊界，公式如下： ； 其中，是臨界橫擺角速度；是橫擺角速度補(bǔ)償值；、分別為不足轉(zhuǎn)向因子和過多轉(zhuǎn)向因子；為車速一維查表值；為轉(zhuǎn)向盤角速度；、為標(biāo)定參數(shù)； 通過理想橫擺角速度、安全橫擺角速度和權(quán)重系數(shù)共同計(jì)算修正，得到目標(biāo)橫擺角速度： ； 其中，為目標(biāo)橫擺角速度；為理想橫擺角速度；為安全橫擺角速度；為權(quán)重因子，計(jì)算公式如下： ； 其中，為標(biāo)定系數(shù)，在0.5至0.9之間。

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