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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江理工大學(xué)申請(qǐng)的專利基于幾何代數(shù)的多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115329573B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210976437.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06F30/20；該發(fā)明授權(quán)基于幾何代數(shù)的多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算方法及系統(tǒng)是由郭進(jìn)群;肖煜;柴馨雪;李秦川設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-15向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于幾何代數(shù)的多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算方法及系統(tǒng)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種基于幾何代數(shù)的多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算方法及系統(tǒng)，包括：確定Twin?Bennett機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)支鏈，得到基礎(chǔ)支鏈的初始運(yùn)動(dòng)空間；找出與基礎(chǔ)分支形成閉環(huán)的所有耦合支鏈，計(jì)算耦合支鏈的分支運(yùn)動(dòng)空間；判斷在所有包含閉環(huán)的基礎(chǔ)分支中閉環(huán)中耦合支鏈的運(yùn)動(dòng)空間是否屬于閉環(huán)中基礎(chǔ)支鏈的運(yùn)動(dòng)空間；若屬于，將閉環(huán)中基礎(chǔ)支鏈的運(yùn)動(dòng)空間等效為閉環(huán)的運(yùn)動(dòng)空間；若不屬于，計(jì)算閉環(huán)中基礎(chǔ)支鏈和耦合支鏈的運(yùn)動(dòng)空間的交集等效為新的基礎(chǔ)支鏈的運(yùn)動(dòng)空間；將等效后的機(jī)構(gòu)的所有支鏈的運(yùn)動(dòng)空間求交集，得到輸出平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間，從而得出Twin?Bennett機(jī)構(gòu)的自由度。本發(fā)明分析和計(jì)算過(guò)程簡(jiǎn)單、物理意義清晰。

本發(fā)明授權(quán)基于幾何代數(shù)的多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種基于幾何代數(shù)的多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)自由度計(jì)算方法，其特征在于，包括： 步驟S1：確定Twin-Bennett機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)支鏈，得到基礎(chǔ)支鏈的初始運(yùn)動(dòng)空間； 步驟S2：找出與基礎(chǔ)分支形成閉環(huán)的所有耦合支鏈，計(jì)算耦合支鏈的分支運(yùn)動(dòng)空間； 步驟S3：判斷在所有包含閉環(huán)的基礎(chǔ)分支中閉環(huán)中耦合支鏈的運(yùn)動(dòng)空間是否屬于閉環(huán)中基礎(chǔ)支鏈的運(yùn)動(dòng)空間； 若屬于，將閉環(huán)中基礎(chǔ)支鏈的運(yùn)動(dòng)空間等效為閉環(huán)的運(yùn)動(dòng)空間； 若不屬于，計(jì)算閉環(huán)中基礎(chǔ)支鏈和耦合支鏈的運(yùn)動(dòng)空間的交集等效為新的基礎(chǔ)支鏈的運(yùn)動(dòng)空間； 步驟S4：將等效后的機(jī)構(gòu)的所有支鏈的運(yùn)動(dòng)空間求交集，得到輸出平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)空間，從而得出Twin-Bennett機(jī)構(gòu)的自由度； 在所述步驟S3中： 判斷閉環(huán)中耦合支鏈的運(yùn)動(dòng)空間是否屬于閉環(huán)中基礎(chǔ)支鏈的運(yùn)動(dòng)空間，判斷方法為：對(duì)閉環(huán)中每個(gè)支鏈的運(yùn)動(dòng)空間進(jìn)行外積運(yùn)算，根據(jù)運(yùn)算結(jié)果判斷其一條支鏈的運(yùn)動(dòng)空間是否屬于另一條支鏈的運(yùn)動(dòng)空間； 若外積運(yùn)算結(jié)果為0，則說(shuō)明閉環(huán)中與基礎(chǔ)分支耦合的耦合支鏈的運(yùn)動(dòng)空間屬于基礎(chǔ)分支的運(yùn)動(dòng)空間，閉環(huán)中耦合支鏈對(duì)基礎(chǔ)支鏈的運(yùn)動(dòng)不產(chǎn)生影響，則將閉環(huán)中基礎(chǔ)支鏈的運(yùn)動(dòng)空間Smi等效為閉環(huán)的運(yùn)動(dòng)空間； 若外積運(yùn)算結(jié)果不為0，將基礎(chǔ)分支的運(yùn)動(dòng)空間Smi和與基礎(chǔ)分支耦合的耦合支鏈的運(yùn)動(dòng)空間S′mi1，S′mi2，L，S′mij求交集，以此交集等效替換為閉環(huán)輸出的運(yùn)動(dòng)空間； 在所述步驟S4中： 求交集的方法為：當(dāng)兩個(gè)分支運(yùn)動(dòng)鏈末端的許動(dòng)子空間的并集為I6時(shí)，交集SmM為： 其中I6表示為6維幾何代數(shù)下最大階數(shù)的片積，由6個(gè)單位向量的外積組成，I6＝e1∧e2∧L∧e6，是的I6逆， 當(dāng)兩個(gè)分支運(yùn)動(dòng)鏈末端的許動(dòng)子空間的并集不等于I6時(shí)，需要使用兩者的并集Iu代替I6進(jìn)行計(jì)算，交集SmM為：

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人浙江理工大學(xué)，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市杭州經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)白楊街道2號(hào)大街928號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。