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龍圖騰網獲悉蘇州觸達信息技術有限公司申請的專利基于聲波的融合定位方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114706061B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210354413.4，技術領域涉及：G01S11/14；該發明授權基于聲波的融合定位方法和裝置是由向瑋晨;吉愛輝;孫偉設計研發完成，并于2022-04-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于聲波的融合定位方法和裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于聲波的融合定位方法，調用智能設備中配置的角度傳感器，獲得智能設備上配置的任意兩個接收端發射端連線與水平面的夾角α；當α不大于θ時，獲得一個接收端發射端到目標設備連線與兩個接收端發射端連線所夾角為超聲角z；使智能設備持續轉動，調用角度傳感器，獲得智能設備在水平面中的轉動方向和轉動角度；將每次獲得的修正超聲角及對應的變化角度輸入智能設備預寫入的公式，輸出測角結果。本發明融合IMU至聲波定位體系中，利用IMU讀取的角度變化值，修正聲波定位測角，提高測角精度，既能提高定位效果，又能實現智能設備在任意角度實現定位測角的功能，排除了特定角度下的不置信區間，提高了聲波定位、測角的適用性。

本發明授權基于聲波的融合定位方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于聲波的融合定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟： 調用智能設備中配置的角度傳感器，獲得智能設備上配置的任意兩個接收端發射端連線與水平面的夾角α； 當α不大于θ時，所述接收端持續接收目標設備發出的直達聲波定位信號所述目標設備持續接收發射端發出的直達聲波定位信號，獲得一個接收端發射端到目標設備連線與兩個接收端發射端連線所夾角為超聲角z； 同時，使智能設備持續轉動，調用角度傳感器，獲得智能設備在水平面中的轉動方向和轉動角度； 在同一轉動方向的轉動趨勢中，當超聲角隨轉動角度變大而變大時，修正超聲角Z＝z，當超聲角隨轉動角度變大而變小時，修正超聲角Z＝z-180； 將每次獲得的修正超聲角及對應的變化角度輸入智能設備預寫入的公式： ①xk＝A·yk-1+B； ② ③ ④yk＝xk+kk·Z-H·xk； ⑤ 其中，xk為先驗估計值，A為狀態轉移矩陣、且A＝1，yk為后驗估計值，k＝0、1、2……，用于表征移動過程中的融合測量節點，B為k-k-1時間差中的轉動角度變化量，當Zk-Zk-1＞0時，B取正值，當Zk-Zk-1小于0時，B取負值，為先驗協方差矩陣，Pk為后驗協方差矩陣，Q為IMU測角的方差，kk為卡爾曼系數，H為轉換矩陣、且H＝1，R為超聲測角的方差； 當β≤z≤ε時，R趨向于0，當z＜β、z＞ε時，1R趨向于0； 輸出yk作為測角結果。

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