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龍圖騰網獲悉杭州藍芯科技有限公司申請的專利障礙物的檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質和處理器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114764885B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210240766.1，技術領域涉及：G06V20/10；該發明授權障礙物的檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質和處理器是由徐鵬程;楊靜設計研發完成，并于2022-03-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本障礙物的檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質和處理器在說明書摘要公布了：本申請提供了一種障礙物的檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質和處理器，該方法包括：獲取待識別點云，待識別點云為深度相機視野內物體的點云；根據待識別點云實時計算地面平面方程，地面平面方程為當前地面在機器人坐標系下的方程；將地面平面方程對應的平面沿機器人坐標系的Z軸的正方向移動第一預定值，得到分割平面；根據分割平面確定預備障礙物點云，預備障礙物點云為位于分割平面靠近機器人坐標系的Z軸的正方向的一側的待識別點云；對預備障礙物點云進行識別，確定障礙物點云，障礙物點云為標定為障礙物的點云。該方法解決了現有技術中地面平面方程可靠度低導致障礙物漏檢和誤檢的問題。

本發明授權障礙物的檢測方法、裝置、計算機可讀存儲介質和處理器在權利要求書中公布了：1.一種障礙物的檢測方法，其特征在于，機器人包括深度相機，所述方法包括： 獲取待識別點云，所述待識別點云為所述深度相機視野內物體的點云； 根據所述待識別點云實時計算地面平面方程，所述地面平面方程為當前地面在機器人坐標系下的方程； 將所述地面平面方程對應的平面沿所述機器人坐標系的Z軸的正方向移動第一預定值，得到分割平面； 根據所述分割平面確定預備障礙物點云，所述預備障礙物點云為位于所述分割平面靠近所述機器人坐標系的Z軸的正方向的一側的所述待識別點云； 對所述預備障礙物點云進行識別，確定障礙物點云，所述障礙物點云為標定為障礙物的點云； 根據所述待識別點云實時計算地面平面方程，包括：獲取先驗平面方程，所述先驗平面方程為所述機器人在平地上時地面在機器人坐標系下的方程，所述先驗平面方程對應的平面與所述機器人坐標系的Z軸垂直；根據所述先驗平面方程確定分割面候選區域，所述分割面候選區域為所述機器人坐標系中第一平面和第二平面之間的區域，所述第一平面為所述先驗平面方程對應的平面沿所述機器人坐標系的Z軸的正方向移動第二預定值得到的，所述第二平面為所述先驗平面方程對應的平面沿所述機器人坐標系的Z軸的負方向移動所述第二預定值得到的，所述機器人坐標系的Z軸的正方向為高度升高的方向；根據所述分割面候選區域內的所述待識別點云確定最大平面方程，所述最大平面方程為所述分割面候選區域內所述待識別點云形成的最大平面在機器人坐標系下的方程；根據所述先驗平面方程和所述最大平面方程確定所述地面平面方程； 根據所述分割面候選區域內的所述待識別點云確定最大平面方程，包括：將所述分割面候選區域劃分為多個第一單元格，所述第一單元格為邊長為第一長度的正方體；將各所述第一單元格內的所述待識別點云進行采樣，得到多個預備采樣點，所述預備采樣點的坐標為所述第一單元格內的所述待識別點云的任意一個點的坐標；將所述分割面候選區域劃分為多個第二單元格，所述第二單元格為邊長為第二長度的正方體，所述第二長度大于所述第一長度；將所述第二單元格內的所述采樣點進行二次采樣，得到多個采樣點，所述采樣點為所述第二單元格內的所述采樣點的重心；根據所述采樣點確定所述最大平面方程，所述最大平面方程為所述采樣點形成的最大平面在機器人坐標系下的方程。

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