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龍圖騰網獲悉蘇州金峰物流設備有限公司申請的專利物品揀選系統上包方法、物品揀選上包系統及分揀系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113578759B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110920151.9，技術領域涉及：B07C3/14；該發明授權物品揀選系統上包方法、物品揀選上包系統及分揀系統是由蔡熙;汪文杰;陳飛設計研發完成，并于2021-08-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本物品揀選系統上包方法、物品揀選上包系統及分揀系統在說明書摘要公布了：本發明揭示了物品揀選系統上包方法、物品揀選上包系統及分揀系統，其中物品揀選系統上包方法通過滑槽使批量物品可以持續進入到揀選輸送線上，通過3D視覺識別裝置識別出揀選輸送線上批量物品的不同類型并控制揀選機器人將符合上包條件的物品上包至供包輸送線上，將不符合上包條件的異常件通過揀選輸送線輸送到外部不進行上包，有效地實現了異常件的剔除及符合上包條件的物品的自動上包，無需人工進行揀選，省去了預分揀的步驟，自動化程度高。

本發明授權物品揀選系統上包方法、物品揀選上包系統及分揀系統在權利要求書中公布了：1.物品揀選系統上包方法，其特征在于：物品揀選上包系統包括： 供包輸送線，用于將導入到其上的物品輸送至分揀線； 揀選輸送線，用于承接及輸送待上包至供包輸送線上的物品； 滑槽，其下端與所述揀選輸送線的輸入端銜接； 揀選機器人，用于抓取所述揀選輸送線上的物品并移動至供包輸送線； 3D視覺識別裝置，用于采集揀選輸送線上物品的圖像并進行圖像分析識別出符合上包條件的物品及其坐標以控制揀選機器人將所述揀選輸送線上對應坐標的物品逐一移動至供包輸送線上；所述滑槽的上端銜接在上層輸送線的側部，所述揀選輸送線的輸出端銜接回流輸送線；所述上層輸送線的側部與多個滑槽銜接，每個滑槽的下端與一個揀選輸送線銜接，多個揀選輸送線的輸出端銜接同一回流輸送線；所述上層輸送線處設置有用于將其上的物品移動至所述滑槽的移載裝置；所述揀選機器人包括吸盤及驅動所述吸盤移動的六軸機器人；或所述揀選機器人是并聯機器人； 所述物品揀選系統上包方法包括如下步驟： S1，人工或通過自動化設備將批量物品導入滑槽，物品沿滑槽落入揀選輸送線； S2,所述揀選輸送線將一批物品輸送至3D視覺識別裝置的3D相機的圖像采集范圍內后停止； S3，3D視覺識別裝置獲取揀選輸送線上物品的圖像，識別出符合上包條件的物品及不符合上包條件的物品,并將符合上包條件的物品的坐標發送給揀選機器人； S4,揀選機器人根據接收的坐標依次將符合上包條件的物品移動至供包輸送線；S5，在符合上包條件的物品全部移動至供包輸送線后，所述揀選輸送線再次啟動將不符合上包條件的物品至少輸送到所述3D相機的拍攝范圍外，同時另一批物品隨揀選輸送線輸送至所述3D相機的拍攝范圍； S6,重復S3-S5； 在所述S3中，若識別出存在疊加的物品中，上層的物品是不符合上包條件的物品時，不對該疊加在一起的上下物品進行上包處理； 在所述S3中，當識別出符合上包條件的物品中存在疊加的物品時，所述3D視覺識別裝置先將上層物品的坐標發送給所述揀選機器人，在所述揀選機器人將上層的物品移走后，3D視覺識別裝置再次進行圖像采集、分析確定下層物品的坐標并發送給所述揀選機器人進行上包動作； 在S3中，當識別出符合上包條件的物品中存在緊挨的物品后，確定它們是否有粘接，如無粘接的，直接將多個物品的坐標發送給揀選機器人按序進行上包；若有粘接，在每次上包動作后確定少件量，若確定一次上包動作減少了1件物品，則按序進行后續的上包；若確定一次上包動作減少了至少2件物品，確定本次上包動作為抓取異常，對當前上包動作進行標記，并將當前上包動作對應的物品的路由設定為異常滑槽。

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