發那科株式會社畑中心獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉發那科株式會社申請的專利機器人控制裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115916479B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202180044213.2，技術領域涉及：B25J9/22；該發明授權機器人控制裝置是由畑中心;堀慎太郎;內藤康広設計研發完成，并于2021-06-21向國家知識產權局提交的專利申請。
本機器人控制裝置在說明書摘要公布了：一種機器人控制裝置1，具備：存儲部4，其存儲負載信息，所述負載信息包括安裝于機器人100的負載的質量以及重心位置；引導式控制部5，其根據由傳感器160檢測到的外力以及存儲部4中存儲的負載信息，控制具備檢測外力的傳感器160的機器人100；以及負載適當與否判定部6，其判定存儲部4中存儲的負載信息是否適當，在由負載適當與否判定部6判定負載信息有可能不適當的情況下，引導式控制部5限制機器人100的動作。
本發明授權機器人控制裝置在權利要求書中公布了：1.一種機器人控制裝置，其特征在于，具備： 存儲部，其存儲負載信息，所述負載信息包括安裝于具有手腕軸的機器人的負載的質量以及重心位置； 引導式控制部，其根據由傳感器檢測到的外力以及所述存儲部中存儲的所述負載信息，控制具備檢測外力的所述傳感器的機器人； 負載適當與否判定部，其判定所述存儲部中存儲的所述負載信息是否適當，以及 負載信息估計部，其記錄在將所述機器人設定為多個姿態的狀態下由所述傳感器檢測出的所述外力和所述機器人的馬達的位置，并根據所記錄的所述外力和所述馬達的位置估計所述負載信息；在所述負載信息估計部沒有估計出所述負載信息的情況下，所述負載適當與否判定部判定所述存儲部中存儲的所述負載信息有可能不適當， 在由所述負載適當與否判定部判定所述負載信息有可能不適當的情況下，所述引導式控制部將根據所述外力進行動作的所述機器人的軸僅限制于所述手腕軸。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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