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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海微創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人(集團(tuán))股份有限公司申請(qǐng)的專利遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心監(jiān)測(cè)方法、機(jī)器人系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115252133B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-22發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110476085.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/30；該發(fā)明授權(quán)遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心監(jiān)測(cè)方法、機(jī)器人系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)是由楊鳳惠;余鵬;何超;戴婷萍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-04-29向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心監(jiān)測(cè)方法、機(jī)器人系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供了一種遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心監(jiān)測(cè)方法、機(jī)器人系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。其中，所述遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心監(jiān)測(cè)方法實(shí)時(shí)獲取手術(shù)機(jī)器人的遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心的測(cè)量坐標(biāo)數(shù)據(jù)；對(duì)所述測(cè)量坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行擬合，得到圓形或者球面的幾何中心坐標(biāo)；根據(jù)所述幾何中心坐標(biāo)與所述遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心的理論坐標(biāo)的偏差值進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，若評(píng)估結(jié)果為存在風(fēng)險(xiǎn)，則發(fā)出提示動(dòng)作。如此配置，精確地檢測(cè)了所述遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心的運(yùn)動(dòng)軌跡，解決了現(xiàn)有技術(shù)中無法有效地確認(rèn)手術(shù)機(jī)器人的遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心是否發(fā)生了偏移的問題，并以此提升臨床手術(shù)的安全性，避免了遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心偏差帶來的手術(shù)安全隱患。

本發(fā)明授權(quán)遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心監(jiān)測(cè)方法、機(jī)器人系統(tǒng)和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有程序，所述程序被執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心監(jiān)測(cè)方法，所述遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心監(jiān)測(cè)方法包括： 每間隔預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)實(shí)時(shí)獲取手術(shù)機(jī)器人的遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心的測(cè)量坐標(biāo)數(shù)據(jù)； 在已經(jīng)獲取的所述測(cè)量坐標(biāo)數(shù)據(jù)中，選擇預(yù)設(shè)數(shù)量的所述測(cè)量坐標(biāo)數(shù)據(jù)； 對(duì)被選中的所述測(cè)量坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行圓形擬合或者球面擬合，以得到圓形或者球面； 獲取所述圓形或者所述球面的幾何中心坐標(biāo)； 根據(jù)所述幾何中心坐標(biāo)與所述遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)中心的理論坐標(biāo)的偏差值進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，若評(píng)估結(jié)果為存在風(fēng)險(xiǎn)，則發(fā)出提示動(dòng)作。

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