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龍圖騰網獲悉ABB瑞士股份有限公司申請的專利用于管理機器人路徑的方法和裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115989115B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-22發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080103443.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權用于管理機器人路徑的方法和裝置是由毛翊超;張佳帆設計研發完成，并于2020-09-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于管理機器人路徑的方法和裝置在說明書摘要公布了：本公開的實施例提供了用于管理機器人系統100的路徑的方法、裝置、系統和計算機可讀介質。機器人系統100包括至少一個手臂110，120，130，并且至少一個手臂110，120，130中的手臂110具有用于旋轉手臂110的關節114。在方法300中，在引導機器人系統100的尖端遵循理想路徑150的移動期間，尖端的真實路徑160被獲得310。真實路徑160與理想路徑150之間的路徑偏差230被標識320。基于路徑偏差230以及分別在移動期間的多個時間點210處與移動和關節114的多次旋轉相關聯的運動學數據，關節114的傳動誤差240被確定330。進一步地，本公開的實施例提供了用于管理機器人路徑的裝置、系統和計算機可讀介質。利用這些實施例，傳動誤差可以以準確且有效的方式來檢測。

本發明授權用于管理機器人路徑的方法和裝置在權利要求書中公布了：1.一種用于管理機器人系統的機器人路徑的方法，所述機器人系統包括至少一個手臂，并且所述至少一個手臂中的手臂具有用于旋轉所述手臂的關節，所述方法包括： 針對多個時間點中的時間點、基于理想路徑中的兩個連續時間點之間的尖端偏移與運動學數據中的所述兩個連續時間點之間的所述關節的角度差來確定所述機器人系統的雅可比矩陣，所述雅可比矩陣定義了所述關節的旋轉所覆蓋的偏移之間的比率； 利用所述雅可比矩陣，在引導所述機器人系統的尖端遵循所述理想路徑的移動期間，獲得所述尖端的真實路徑； 標識所述真實路徑與所述理想路徑之間的路徑偏差；以及 基于所述路徑偏差、以及分別在所述移動期間的多個時間點處與所述移動和所述關節的多次旋轉相關聯的所述運動學數據，來確定所述關節的傳動誤差； 其中確定所述傳動誤差包括： 通過正弦函數組來表示所述傳動誤差，所述正弦函數組中的正弦函數與所述關節的所述多次旋轉相關聯； 根據所述多個時間點，將所述傳動誤差與所述路徑偏差對準；以及 基于所對準的路徑偏差和所述運動學數據，來確定所述多個時間點處的所述正弦函數組。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人ABB瑞士股份有限公司，其通訊地址為：瑞士巴登；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。