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龍圖騰網(wǎng)獲悉南京理工大學申請的專利基于光學標志點三維質(zhì)心匹配的點云拼接方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120410844B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510909249.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T3/4038；該發(fā)明授權(quán)基于光學標志點三維質(zhì)心匹配的點云拼接方法是由鄭東亮;劉暢;于浩天;韓靜;蔡舒祺設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-07-02向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于光學標志點三維質(zhì)心匹配的點云拼接方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于光學標志點三維質(zhì)心匹配的點云拼接方法，通過單目系統(tǒng)重建物體三維形貌，在目標平坦區(qū)域隨機生成標準幾何形狀的三維標志點，將其逆向解算至二維投影儀生成標志點圖案并投影至物體上，實現(xiàn)多視角下公共區(qū)域的約束；利用雙目系統(tǒng)在不同視角下采集的數(shù)據(jù)，重建三維點云并計算公共區(qū)域下光標的幾何質(zhì)心作為多視角特征匹配點，基于空間拓撲不變構(gòu)建特征點對，通過SVD求解剛性變換矩陣RT，實現(xiàn)高精度點云拼接。本發(fā)明無需人工手動粘貼標志點，極大提高拼接效率；通過三維質(zhì)心約束，解決了弱紋理拼接誤差大的難題，魯棒性高，實現(xiàn)了高精度多視角三維拼接。

本發(fā)明授權(quán)基于光學標志點三維質(zhì)心匹配的點云拼接方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于光學標志點三維質(zhì)心匹配的點云拼接方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一：搭建單目結(jié)構(gòu)光系統(tǒng)與雙目立體視覺系統(tǒng)，使投影儀投射出一組正弦條紋到待測物體上，并由相機同步拍攝經(jīng)過待測物體表面調(diào)制后的形變條紋，利用張正友標定法對相機和投影儀進行內(nèi)參與外參標定； 步驟二：基于單目系統(tǒng)所拍攝到的形變條紋圖像，通過解相位與三維重建算法獲取物體三維點，在目標平整區(qū)域隨機生成標準幾何形狀的三維標志點，記錄三維坐標； 步驟三：將三維標志點逆向投影至投影儀像素坐標系下，生成帶有特征點的二維編碼圖案，并通過投影儀將其投影至物體表面； 步驟四：將雙目立體視覺系統(tǒng)移動到視角一，采集條紋圖與步驟三計算得到的標志點編碼圖像；隨之將雙目系統(tǒng)移動至視角二，重復上述采集數(shù)據(jù)，確保兩視角間有公共區(qū)域； 步驟五：通過雙目系統(tǒng)采集到的圖像，對位置一與位置二拍攝到的目標分別進行重建，提取每個標志區(qū)域的三維點云；使用點云密度加權(quán)算法計算各個三維標志點的幾何質(zhì)心，構(gòu)建兩視角下的質(zhì)心特征點集； 步驟六：通過空間分布拓撲關(guān)系對兩視角質(zhì)心特征點進行匹配，利用奇異值分解算法求解兩視角間的旋轉(zhuǎn)平移矩陣； 步驟七：將視角二的三維點云通過步驟六所得到的旋轉(zhuǎn)平移矩陣變換至視角一的全局坐標系下，實現(xiàn)跨視角三維點云拼接。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人南京理工大學，其通訊地址為：210094 江蘇省南京市孝陵衛(wèi)200號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。