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龍圖騰網獲悉河北工業大學申請的專利一種考慮人體步態時空特征的外骨骼仿生足踝系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120382469B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510885095.8，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種考慮人體步態時空特征的外骨骼仿生足踝系統是由劉啟明;曹星星;賴志鵬;張俊飛;牛建業設計研發完成，并于2025-06-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種考慮人體步態時空特征的外骨骼仿生足踝系統在說明書摘要公布了：本申請公開了一種考慮人體步態時空特征的外骨骼仿生足踝系統，涉及外骨骼仿生足踝系統技術領域，足踝系統包括：仿生足弓機構、足部運動機構和足部識別機構；其中，仿生足弓機構用于支撐穿戴者足部；足部運動機構包括：踝足運動模組，踝足運動模組與仿生足弓機構側部相連；踝足運動模組頂部連接有外骨骼下肢系統；足部識別機構至少包括：分布在仿生足弓機構底部足跟處和足尖處的足跟識別模組和足尖識別模組，且足跟識別模組和足尖識別模組均通過浮動結構與仿生足弓機構相連，以消除行走中足部離地時的拉力干擾。該足踝系統與人體行走過程中的步態更貼合，能夠實現人體行走過程足底前后腳掌的精準壓力測量。

本發明授權一種考慮人體步態時空特征的外骨骼仿生足踝系統在權利要求書中公布了：1.一種考慮人體步態時空特征的外骨骼仿生足踝系統，其特征在于，所述足踝系統用于與外骨骼下肢系統相連，從而進行聯動穿戴者的小腿部和足部，所述足踝系統包括： 仿生足弓機構（5），所述仿生足弓機構（5）用于支撐穿戴者足部；所述仿生足弓機構（5）具有用于貼合穿戴者足部的仿生曲面；所述仿生足弓機構（5）上分別設置有足部運動機構和足部識別機構； 所述足部運動機構包括：踝足運動模組（1），所述踝足運動模組（1）與所述仿生足弓機構（5）側部相連；所述踝足運動模組（1）頂部連接有所述外骨骼下肢系統；所述足部識別機構至少包括：分布在所述仿生足弓機構（5）底部足跟處和足尖處的足跟識別模組（2）和足尖識別模組（3），且所述足跟識別模組（2）和足尖識別模組（3）均通過浮動結構與所述仿生足弓機構（5）相連，以消除行走中足部離地時的拉力干擾； 所述仿生足弓機構（5）包括：踝足連接段（51）和足部連接段（52）；所述踝足運動模組（1）設置于所述踝足連接段（51）的側壁，所述足跟識別模組（2）設置于踝足連接段（51）的底部，所述足尖識別模組（3）與足部連接段（52）的端部相連；其中，所述踝足連接段（51）處設置有拉環（501），所述拉環（501）用于穿設綁帶，以固定穿戴者足部；所述踝足連接段（51）與足部連接段（52）外形走勢呈貼合穿戴者足部的仿生曲面； 所述踝足運動模組（1）包括：小腿連接桿（101）和連接結構，所述小腿連接桿（101）一端用于與所述外骨骼下肢系統相連，且其另一端通過所述連接結構與仿生足弓機構（5）相連接，所述連接結構用于使得足踝系統能夠模擬人體踝關節完成多自由度運動； 所述連接結構包括： 魚眼軸承（104），所述魚眼軸承（104）具有連接柱段（1041）和軸承段（1042）；所述連接柱段（1041）與所述小腿連接桿（101）螺紋連接，所述軸承段（1042）中部開設有通孔； 塞打螺絲（102），所述塞打螺絲（102）具有第一光軸段和第一螺紋段，所述第一光軸段與所述通孔相連，以為所述小腿連接桿（101）提供自由度； 踝足連接件（105），所述踝足連接件（105）位于魚眼軸承（104）與仿生足弓機構（5）之間，所述第一螺紋段經由通孔與踝足連接件（105）螺紋后，自所述踝足連接段（51）側壁的連接通孔（510）伸出，并通過鎖緊連接組件與所述仿生足弓機構（5）安裝固定； 所述足跟識別模組（2）包括： 柔性鞋（202），所述柔性鞋（202）的足跟部固定在所述仿生足弓機構（5）上表面，所述柔性鞋（202）用于與所述穿戴者足部相接觸，形成足部支撐； 足底壓力傳感器（203），所述足底壓力傳感器（203）通過第一浮動結構安裝于所述踝足連接段（51）底部的第一沉孔（511）內； 所述第一浮動結構包括： 足跟傳感器安裝盒（205），所述足跟傳感器安裝盒（205）與足底壓力傳感器（203）遠離第一沉孔（511）的一側相連，且所述足跟傳感器安裝盒（205）通過第一定位螺釘（206）與踝足連接段（51）相連；所述第一定位螺釘（206）具有第二光軸段和第二螺紋段，所述第二光軸段用于與足跟傳感器安裝盒（205）相連，所述第二螺紋段會經由足跟傳感器安裝盒（205）連接至踝足連接段（51）底部，所述足跟傳感器安裝盒（205）相對于仿生足弓機構（5）可以沿第一定位螺釘（206）的軸線方向活動，以消除行走中足跟傳感器安裝盒（205）受到的拉力。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人河北工業大學，其通訊地址為：300401 天津市北辰區雙口鎮西平道5340號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。