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龍圖騰網(wǎng)獲悉天津聯(lián)匯智造科技有限公司申請的專利一種機器人動態(tài)任務管理方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120278495B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510764798.5，技術領域涉及：G06Q10/0631；該發(fā)明授權一種機器人動態(tài)任務管理方法是由孟根套格套;曹博;鄧元超;趙福海設計研發(fā)完成，并于2025-06-10向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種機器人動態(tài)任務管理方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機器人動態(tài)任務管理方法，包括S1調度管理系統(tǒng)的任務管理器接收任務，放置于任務池中等待分配；S2任務管理器動態(tài)計算任務的分配優(yōu)先級；S3篩選可執(zhí)行任務的候選機器人，計算機器人執(zhí)行分配優(yōu)先級最高的任務的移動代價；S4將分配優(yōu)先級最高的任務分配給移動代價最低的機器人；S5任務管理器在任務池中將已分配的任務設置為在運行，未分配的待運行任務更新已等待時間，在任務池中繼續(xù)動態(tài)計算分配優(yōu)先級，S6已有任務的機器人獲得新任務后，結合初始任務優(yōu)先級、補償系數(shù)，計算任務的執(zhí)行優(yōu)先級，根據(jù)執(zhí)行優(yōu)先級重新排序；S7機器人根據(jù)重新排序的任務隊列執(zhí)行任務。通過多因素動態(tài)分配任務，提高任務分配效率、合理性、資源利用率。

本發(fā)明授權一種機器人動態(tài)任務管理方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人動態(tài)任務管理方法，其特征在于，通過調度管理系統(tǒng)管理多個機器人之間的任務分配，機器人獲得任務后自主執(zhí)行，包括步驟如下： S1：調度管理系統(tǒng)的任務管理器接收任務，放置于任務池中等待分配； S2：設置補貼系數(shù)α，所述補貼系數(shù)α為待運行任務已等待時間的補貼代價系數(shù)；任務管理器至少結合每個任務最長等待時間、已等待時間、初始任務優(yōu)先級、補貼系數(shù)，動態(tài)計算任務的分配優(yōu)先級，，其中，Pt為任務的分配優(yōu)先級，值越大表示任務越優(yōu)先被分配，Pt0為任務的初始任務優(yōu)先級，反映了任務本身的重要性和緊急程度，α為補貼系數(shù)，用于調節(jié)等待時間長的任務在分配優(yōu)先級中的權重，補貼系數(shù)越大，等待時間長的任務被優(yōu)先分配的權重越大，Tw為任務的已等待時間，任務在任務池中等待分配的時間，Twmax為任務的最長等待時間，任務能夠等待分配的最長時間； S3：設置起步代價Cs和移動系數(shù)β，所述起步代價Cs為空閑機器人從空閑狀態(tài)開始執(zhí)行任務的代價，所述移動系數(shù)β為機器人執(zhí)行任務花費的時間代價系數(shù)；篩選可執(zhí)行任務的候選機器人，至少根據(jù)候選機器人的當前位置、最大移動速度、任務目的點計算時間代價，結合起步代價、移動系數(shù)、時間代價，計算候選機器人執(zhí)行分配優(yōu)先級最高的任務的移動代價，，其中，Cm為候選機器人執(zhí)行任務的移動代價，用于確定任務分配給哪個機器人，Cs為起步代價，機器人從空閑狀態(tài)開始執(zhí)行任務的代價，起步代價越大分配給空閑機器人的權重越小，β為移動系數(shù)，為機器人執(zhí)行任務花費的時間代價系數(shù)，移動系數(shù)越大機器人執(zhí)行該任務的權重越小，Td是機器人從當前位置移動到任務目的點的時間代價； S4：將分配優(yōu)先級最高的任務分配給移動代價最低的機器人； S5：任務管理器在任務池中將已分配的任務設置為在運行，未分配的待運行任務更新已等待時間，在任務池中繼續(xù)動態(tài)計算分配優(yōu)先級，根據(jù)以上步驟S2、S3、S4分配任務，直至無任務或無可執(zhí)行任務的機器人； S6：設置補償系數(shù)γ，所述補償系數(shù)γ為已有任務的機器人獲得新任務時，對原有任務延遲執(zhí)行的補償代價系數(shù)，已有任務的機器人獲得新任務后，結合初始任務優(yōu)先級、補償系數(shù)，計算任務的執(zhí)行優(yōu)先級，根據(jù)執(zhí)行優(yōu)先級重新排序，，其中，Pex為任務的執(zhí)行優(yōu)先級，用于確定機器人任務隊列中任務的執(zhí)行順序，Pt0為任務的初始任務優(yōu)先級，反映了任務本身的重要性和緊急程度，γ為補償系數(shù)，用于調節(jié)已有任務的機器人獲得新任務時，對原有任務延遲執(zhí)行的補償代價權重，補償系數(shù)越大先運行機器人原有任務的權重越大，Tw為任務的已等待時間，任務在任務池中等待分配的時間，Twmax為任務的最長等待時間，任務能夠等待分配的最長時間； S7：機器人根據(jù)重新排序的任務隊列執(zhí)行任務； 所述S2進一步地包括，S2a：任務管理器可設置為合并同類任務，具體包括：將任務池中待運行任務聚類，將起點聚類半徑范圍內和終點聚類半徑范圍內的子任務，結合機器人目前最大剩余負載量，生成批次任務組，以任務組內子任務中最長等待時間的最小值、已等待時間的最大值、初始任務優(yōu)先級的最高優(yōu)先級，結合補貼系數(shù)，計算任務組的分配優(yōu)先級，將分配優(yōu)先級最高的任務組分配給移動代價最低的機器人； S2b：動態(tài)計算待運行任務組中子任務的緊急度，所述緊急度=已等待時間最長等待時間，設置剝離機制的緊急度閾值，當緊急度大于等于閾值時，觸發(fā)剝離機制，任務管理器將該子任務剝離任務組，并強制分配給移動代價最低的機器人優(yōu)先執(zhí)行。

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