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龍圖騰網(wǎng)獲悉江蘇云圣智能科技有限責(zé)任公司申請的專利一種無人機的位姿信息確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120252704B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510741557.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C21/16；該發(fā)明授權(quán)一種無人機的位姿信息確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)是由陳方平;尤揚;陸煜衡設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-05向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種無人機的位姿信息確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種無人機的位姿信息確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法包括：獲取無人機的全景圖像并確定第一信息，第一信息用于指示第一特征點與第二特征點之間的誤差；通過置于無人機上的慣性測量單元確定第二信息，第二信息用于指示無人機從第三時刻到第四時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)在進行預(yù)積分過程中產(chǎn)生的誤差；根據(jù)第一信息、第二信息以及無人機的震動情況，確定無人機從第三時刻到第四時刻的第二位姿信息；其中，無人機的震動情況用于對第二信息的可信程度進行控制調(diào)整。采用本發(fā)明方案，可以實現(xiàn)對無人機位姿信息的精準確定，能夠顯著提升無人機定位的精度和魯棒性。

本發(fā)明授權(quán)一種無人機的位姿信息確定方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無人機的位姿信息確定方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取無人機的全景圖像并確定第一信息，所述第一信息用于指示第一特征點與第二特征點之間的誤差，所述第一特征點是基于所述無人機的第一位姿信息對第一全景圖像中特征點進行預(yù)測得到的特征點，所述第一位姿信息基于無人機的慣性測量單元數(shù)據(jù)進行確定，所述第二特征點為第二全景圖像中特征點，所述第一全景圖像與所述第二全景圖像分別為無人機在相鄰的第一時刻與第二時刻對應(yīng)采集的全景圖像； 通過置于無人機上的慣性測量單元確定第二信息，所述第二信息用于指示無人機從第三時刻到第四時刻的慣性測量單元數(shù)據(jù)在進行預(yù)積分過程中產(chǎn)生的誤差，所述第三時刻與所述第一時刻的時間間隔不大于預(yù)設(shè)時間間隔，所述第四時刻與所述第二時刻的時間間隔不大于預(yù)設(shè)時間間隔，所述無人機的慣性測量單元數(shù)據(jù)用于確定無人機的位姿信息； 根據(jù)所述第一信息、所述第二信息以及無人機的震動情況，確定所述無人機從第三時刻到第四時刻的第二位姿信息；其中，所述無人機的震動情況用于對第二信息的可信程度進行控制調(diào)整，無人機的震動情況與第二信息的可信程度成負相關(guān)； 所述根據(jù)所述第一信息、所述第二信息以及無人機的震動情況，確定所述無人機從第三時刻到第四時刻的第二位姿信息，包括： 確定所述第一信息對應(yīng)的第一權(quán)重和所述第二信息對應(yīng)的第二權(quán)重；所述第二權(quán)重基于無人機的震動情況實時確定；所述無人機的震動情況與所述第二權(quán)重成負相關(guān)； 根據(jù)所述第一信息、所述第二信息、所述第一權(quán)重以及所述第二權(quán)重，確定所述無人機從第三時刻到第四時刻的第二位姿信息； 所述確定所述第一信息對應(yīng)的第一權(quán)重與所述第二信息對應(yīng)的第二權(quán)重，包括： 基于噪聲影響因子對第一預(yù)積分協(xié)方差矩陣進行更新，確定第二預(yù)積分協(xié)方差矩陣；所述噪聲影響因子用于反映無人機的震動情況對預(yù)積分協(xié)方差矩陣的影響程度；所述第一預(yù)積分協(xié)方差矩陣為在第三時刻和第四時刻對應(yīng)的積分時間步內(nèi)對慣性測量單元數(shù)據(jù)進行預(yù)積分得到的預(yù)積分協(xié)方差矩陣； 基于所述第二預(yù)積分協(xié)方差矩陣對應(yīng)的逆矩陣，確定所述第二信息對應(yīng)的第二權(quán)重； 基于所述第二權(quán)重確定所述第一信息對應(yīng)的第一權(quán)重。

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