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龍圖騰網(wǎng)獲悉煤炭科學(xué)研究總院有限公司;天地科技股份有限公司北京技術(shù)研究分公司申請(qǐng)的專(zhuān)利融合多重約束的無(wú)重疊視野相機(jī)全局位姿標(biāo)定方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120279114B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202510743241.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)融合多重約束的無(wú)重疊視野相機(jī)全局位姿標(biāo)定方法是由李和平;陳笑;程健;王超;安寧;修海鑫;趙海龍;成展良設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-06-05向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本融合多重約束的無(wú)重疊視野相機(jī)全局位姿標(biāo)定方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)岢鋈诤隙嘀丶s束的無(wú)重疊視野相機(jī)全局位姿標(biāo)定方法。其中方法包括：獲取待標(biāo)定相機(jī)采集的包含二維碼標(biāo)靶的圖像；利用由額外的移動(dòng)相機(jī)結(jié)合SLAM建立的地圖確定二維碼標(biāo)靶的全局位姿；根據(jù)該圖像和二維碼標(biāo)靶的全局位姿進(jìn)行相機(jī)的位姿估計(jì)，獲得相機(jī)的初始全局位姿；利用相機(jī)采集的圖像檢測(cè)環(huán)境ORB特征點(diǎn)與二維碼標(biāo)靶的位姿信息進(jìn)行融合，構(gòu)建多重約束函數(shù)，多重約束函數(shù)包括重投影誤差約束函數(shù)、平面一致性約束函數(shù)；利用動(dòng)態(tài)權(quán)重融合多重約束函數(shù)以得到聯(lián)合優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，并采用非線(xiàn)性?xún)?yōu)化算法求解聯(lián)合優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的最優(yōu)解，以獲得相機(jī)的目標(biāo)全局位姿。本申請(qǐng)可提升標(biāo)定精度，適用于煤礦井下場(chǎng)景的動(dòng)態(tài)變化復(fù)雜環(huán)境。

本發(fā)明授權(quán)融合多重約束的無(wú)重疊視野相機(jī)全局位姿標(biāo)定方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種融合多重約束的無(wú)重疊視野相機(jī)全局位姿標(biāo)定方法，其特征在于，所述相機(jī)為礦用裝備中的機(jī)載相機(jī)，所述標(biāo)定方法包括： 獲取所述機(jī)載相機(jī)采集的包含二維碼標(biāo)靶的圖像，所述二維碼標(biāo)靶固定于扎帶在巷道兩幫的錨網(wǎng)上； 利用由額外的移動(dòng)相機(jī)結(jié)合SLAM建立的地圖，確定所述二維碼標(biāo)靶的全局位姿； 根據(jù)所述包含二維碼標(biāo)靶的圖像和所述二維碼標(biāo)靶的全局位姿進(jìn)行所述機(jī)載相機(jī)的位姿估計(jì)，獲得所述機(jī)載相機(jī)的初始全局位姿； 利用所述機(jī)載相機(jī)采集的圖像檢測(cè)環(huán)境ORB特征點(diǎn)與所述二維碼標(biāo)靶的位姿信息進(jìn)行融合，構(gòu)建多重約束函數(shù)，所述多重約束函數(shù)包括重投影誤差約束函數(shù)、平面一致性約束函數(shù)； 利用動(dòng)態(tài)權(quán)重融合所述多重約束函數(shù)以得到聯(lián)合優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，并采用非線(xiàn)性?xún)?yōu)化算法求解所述聯(lián)合優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)的最優(yōu)解，以獲得所述機(jī)載相機(jī)的目標(biāo)全局位姿。

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