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龍圖騰網獲悉西北工業大學申請的專利基于群體智能的微型無人設備集群控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120276346B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510733961.1，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權基于群體智能的微型無人設備集群控制方法及系統是由陳曉博;王震設計研發完成，并于2025-06-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于群體智能的微型無人設備集群控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及空中無人機的姿態控制技術領域，具體涉及基于群體智能的微型無人設備集群控制方法及系統，包括：在微型無人機集群在執行任務的過程中，根據每個無人機在每一時刻的實際位置、設定位置、迎風面積、所處環境的空氣密度以及分別在經度、緯度與高度方向下的速度和風力大小，確定每個無人機在當前時刻下的外部環境干擾阻力、飛行軌跡復雜性以及實際飛行軌跡波動程度，以此確定每個無人機的當前時刻下的外部環境干擾響應程度，從而確定每個無人機的當前時刻下的威脅半徑，用以獲取每個無人機在當前時刻的下一時刻的控制指令。本發明通過分析無人機實時的威脅半徑，作為控制參數，用以提高微型無人機集群控制的效果。

本發明授權基于群體智能的微型無人設備集群控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.基于群體智能的微型無人設備集群控制方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 在微型無人機集群在執行任務的過程中，獲取每個無人機在每一時刻的實際位置、設定位置、迎風面積、所處環境的空氣密度以及分別在經度、緯度與高度方向下的速度和風力大小； 根據每個無人機在每一時刻的迎風面積、所處環境的空氣密度以及分別在經度、緯度與高度方向下的速度和風力大小，確定每個無人機在當前時刻下的外部環境干擾阻力； 根據每個無人機在相鄰時刻下的同一方向下的速度差異，確定每個無人機的當前時刻下的飛行軌跡復雜性； 根據每個無人機在每一時刻下的實際位置與設定位置的距離，確定每個無人機的當前時刻的實際飛行軌跡波動程度； 根據每個無人機的當前時刻的外部環境干擾阻力、飛行軌跡復雜性以及實際飛行軌跡波動程度，確定每個無人機的當前時刻下的外部環境干擾響應程度； 根據每個無人機的當前時刻下的飛行軌跡復雜性、實際飛行軌跡波動程度以及外部環境干擾響應程度，確定每個無人機的當前時刻下的威脅半徑；以每個無人機的當前時刻下的威脅半徑作為PID控制器的輸入，輸出每個無人機在當前時刻的下一時刻的控制指令； 所述確定每個無人機的當前時刻下的飛行軌跡復雜性，包括的具體步驟如下： 預設時間閾值，將當前時刻記為第時刻，將第時刻到第時刻的時段，記為當前時刻的監測時段； 在當前時刻的監測時段內，將第個無人機的所有相鄰時刻在經度方向下的速度的差值絕對值的均值，作為第個無人機的當前時刻下在經度方向下的速度變化幅度； 根據第個無人機的當前時刻下在所有方向下的速度變化幅度，確定第個無人機的當前時刻下的飛行軌跡變化幅度； 按照第個無人機的當前時刻下的飛行軌跡變化幅度的獲取方式，獲取第個無人機的每一時刻下的飛行軌跡變化幅度； 將第個無人機在當前時刻的監測時段內的所有時刻下的飛行軌跡變化幅度的均值，作為第個無人機的當前時刻下的飛行軌跡復雜性； 所述確定第個無人機的當前時刻下的飛行軌跡變化幅度，包括的具體步驟如下： 按照第個無人機的當前時刻下在經度方向下的速度變化幅度的獲取方式，獲取第個無人機的當前時刻下在緯度方向下的速度變化幅度以及第個無人機的當前時刻下在高度方向下的速度變化幅度； 將第個無人機的當前時刻下在經度、維度以及高度方向下的速度變化幅度的均值的歸一化值，作為第個無人機的當前時刻下的飛行軌跡變化幅度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學，其通訊地址為：710072 陜西省西安市碑林區友誼西路127號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。