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龍圖騰網(wǎng)獲悉臨海市新睿電子科技股份有限公司申請的專利基于EtherCAT總線的伺服控制方法及相關(guān)設(shè)備獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120233802B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-26發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510729757.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D13/62；該發(fā)明授權(quán)基于EtherCAT總線的伺服控制方法及相關(guān)設(shè)備是由張繼周;劉瑞峰設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-03向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于EtherCAT總線的伺服控制方法及相關(guān)設(shè)備在說明書摘要公布了：本申請涉及工業(yè)自動化控制領(lǐng)域，尤其涉及一種基于EtherCAT總線的伺服控制方法及相關(guān)設(shè)備，包括：接收啟動指令，執(zhí)行狀態(tài)機隔離機制以進(jìn)入開機狀態(tài)；在開機狀態(tài)，激活主站設(shè)備與從站設(shè)備的通信線程，并從開機狀態(tài)遷移至安全狀態(tài)；在安全狀態(tài)，EtherCAT總線進(jìn)入運行狀態(tài)，并當(dāng)EtherCAT總線進(jìn)入運行狀態(tài)的時間大于時間閾值，則從安全狀態(tài)遷移至空閑狀態(tài)；在空閑狀態(tài)，執(zhí)行安全預(yù)處理操作以關(guān)閉使能并初始化目標(biāo)位置寄存器為無效值，且當(dāng)監(jiān)測到有使能信號出現(xiàn)時，從空閑狀態(tài)遷移至操作狀態(tài)；在操作狀態(tài)，執(zhí)行位置鎖定算法對當(dāng)前位置進(jìn)行鎖定，并檢測使能信號是否消失，若是，且接收到退出指令，則執(zhí)行結(jié)束操作。

本發(fā)明授權(quán)基于EtherCAT總線的伺服控制方法及相關(guān)設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于EtherCAT總線的伺服控制方法，其特征在于，包括： 接收啟動指令，執(zhí)行狀態(tài)機隔離機制以進(jìn)入開機狀態(tài)； 在所述開機狀態(tài)，激活主站設(shè)備與從站設(shè)備的通信線程，并從所述開機狀態(tài)遷移至所述狀態(tài)機隔離機制的安全狀態(tài)； 在所述安全狀態(tài)，EtherCAT總線進(jìn)入運行狀態(tài)，并當(dāng)所述EtherCAT總線進(jìn)入所述運行狀態(tài)的時間大于時間閾值，則從所述安全狀態(tài)遷移至所述狀態(tài)機隔離機制的空閑狀態(tài)； 在所述空閑狀態(tài)，執(zhí)行安全預(yù)處理操作以關(guān)閉使能并初始化目標(biāo)位置寄存器為無效值，且當(dāng)監(jiān)測到有使能信號出現(xiàn)時，則從所述空閑狀態(tài)遷移至所述狀態(tài)機隔離機制的操作狀態(tài)； 在所述操作狀態(tài)，執(zhí)行位置鎖定算法對當(dāng)前位置進(jìn)行鎖定，并檢測所述使能信號是否消失，若是，且接收到退出指令，則執(zhí)行結(jié)束操作； 其中，所述位置鎖定算法為：獲取所述當(dāng)前位置作為初始位置，當(dāng)未接收到目標(biāo)位置指令，則將所述初始位置作為目標(biāo)位置進(jìn)行位置鎖定，當(dāng)接收到所述目標(biāo)位置指令時，則基于所述初始位置運行至所述目標(biāo)位置指令對應(yīng)的目標(biāo)位置； 在所述操作狀態(tài)中還包括： 基于偏差閾值檢測算法對所述目標(biāo)位置進(jìn)行偏差檢測，以確定是否執(zhí)行急停操作； 其中，所述偏差閾值檢測算法為： ； 其中，在定位模式中為最大位置偏差；為額定位置參數(shù)； 在速度模式中為動態(tài)位置容差，用于反映速度波動引起的瞬時位置偏移容忍度；為最大角速度；為采樣周期； 當(dāng)連續(xù)預(yù)設(shè)周期滿足時，則執(zhí)行急停操作。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人臨海市新睿電子科技股份有限公司，其通訊地址為：317000 浙江省臺州市臨海市大田街道臨海光電產(chǎn)業(yè)園2幢401室(自主申報)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。