買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉山東新松工業軟件研究院股份有限公司申請的專利一種用于機器人的動態調節電機的控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116330261B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111586674.0，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種用于機器人的動態調節電機的控制方法是由宋吉來;劉世昌;欒顯曄;梁亮;孫銘澤;王曉峰設計研發完成，并于2021-12-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種用于機器人的動態調節電機的控制方法在說明書摘要公布了：本發明屬于電機控制領域，具體說是一種用于機器人的動態調節電機的控制方法。包括以下步驟：1實時采集電機輸出信號，將實時反饋的電機輸出信號作為k?1時刻的電機輸入信號Vink?1，機器人控制器的控制指令作為k時刻的輸入信號Vink；2構建多種不同的電機切換條件；3根據Vink和Vink?1構建多種不同的控制模式；4根據機器人系統需要的應用場景，選取不同的電機切換條件，判斷Vink與閾值系數之間的關系，并選擇滿足要求的不同的控制模式；5根據相應的控制模式獲取輸出信號。本發明提高了不同應用場合下機器人的響應性，提高了同一應用場合，不同需求時的快速性和穩定性。

本發明授權一種用于機器人的動態調節電機的控制方法在權利要求書中公布了：1.一種用于機器人的動態調節電機的控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1：實時采集電機輸出信號，將實時反饋的電機輸出信號作為k-1時刻的電機輸入信號Vink-1，機器人控制器的控制指令作為k時刻的輸入信號Vink； 步驟2：構建多種不同的電機切換條件，并設置閾值系數，實現根據設定的閾值系數，選擇滿足要求的電機切換條件； 所述構建多種不同的電機切換條件，具體為： 根據應用場景的不同，設置5個不同的切換條件，分別為： 切換條件A，用于表示當需要保證機器人系統在運行過程中系統穩定性； 切換條件B，用于表示當需要機器人系統對機器人控制器的控制指令進行快速的跟隨； 切換條件C，用于表示需要保證機器人系統運行的平穩性，保證機器人末端的運行軌跡穩定； 切換條件D，用于表示當需要防止機器人系統響應滯后； 切換條件E，用于表示機器人系統未規定時刻到達目標位置； 步驟3：根據k-1時刻的電機輸入信號Vink-1和k時刻的輸入信號Vink，構建多種不同的控制模式； 設置閾值系數，實現機器人系統根據設定的閾值系數，選擇滿足要求的電機切換條件；具體為： 切換條件A：將機器人控制器的控制指令Vink的變化作為閾值系數； 切換條件B：將a*Vref作為閾值系數，a表示切換等級，0a1；Vref為目標指令，用于根據控制指令Vink得到控制電機的目標指令； 切換條件C：將a*dVrefdt作為閾值系數，a表示切換等級，0a1；其中，dVrefdt為目標指令的微分，用于對機器人進行平穩性判斷； 切換條件D：將a*Vref-Vrefold作為閾值系數，a表示切換等級，0a1；其中，Vrefold為前一時刻的目標指令； 切換條件E：將a*Vfbk作為閾值系數，a表示切換等級，0a1；Vfbk為實時采集的實際反饋值，包括位置、速度、電流中的某一種； 步驟4：根據機器人系統需要的應用場景，選取不同的電機切換條件，判斷Vink與閾值系數之間的關系，并在不同的切換條件中選擇滿足要求的不同的控制模式； 所述控制模式，包括：用于抑制振動的控制模式A、用于加快響應速度的控制模式B以及用于縮短整定時間的控制模式C； 步驟5：根據相應的控制模式獲取輸出信號Voutk。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東新松工業軟件研究院股份有限公司，其通訊地址為：250000 山東省濟南市中國（山東）自由貿易試驗區濟南片區經十路漢峪金谷人工智能大廈301；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。