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龍圖騰網獲悉深圳慧源創新科技有限公司申請的專利一種飛行器速度監測方法、飛行器獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN113607968B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-26發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110895870.X，技術領域涉及：G01P3/36；該發明授權一種飛行器速度監測方法、飛行器是由涂廣毅;鄭磊設計研發完成，并于2021-08-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種飛行器速度監測方法、飛行器在說明書摘要公布了：本申請提供了一種飛行器速度監測方法、飛行器，涉及無人機領域。飛行器速度監測方法包括基于光流法獲取飛行器當前飛行速度對應的光流速度；在確定所述光流速度在預設探測范圍之外時，控制所述飛行器的攝像裝置調整焦距；在確定所述攝像裝置調整焦距后的所述光流速度處于所述預設探測范圍內時，獲取所述攝像裝置調整后的焦距值；基于所述調整后的焦距值、所述飛行器的飛行高度及預設速度計算關系，獲得所述飛行器的飛行速度。當飛行器處于光流法無法計算自身飛行速度的狀態時，通過調整攝像機焦距使得飛行器在不同飛行狀態都能獲取自身的飛行速度，便于對飛行器進行精確控制。

本發明授權一種飛行器速度監測方法、飛行器在權利要求書中公布了：1.一種飛行器速度監測方法，其特征在于，包括： 基于光流法獲取飛行器當前飛行速度對應的光流速度； 在確定所述光流速度在預設探測范圍之外時，控制所述飛行器的攝像裝置調整焦距，其中，所述預設探測范圍小于實際探測范圍，所述預設探測范圍下限為所述光流法的計算下限，所述預設探測范圍上限基于所述攝像裝置所采集的圖像的分辨率確定； 在確定所述攝像裝置調整焦距后的所述光流速度處于所述預設探測范圍內時，獲取所述攝像裝置調整后的焦距值； 基于所述調整后的焦距值、所述飛行器的飛行高度及預設速度計算關系，獲得所述飛行器的飛行速度； 所述在確定所述光流速度在預設探測范圍之外時，控制所述飛行器的攝像裝置調整焦距，包括：在確定所述光流速度大于所述預設探測范圍上限時，控制所述攝像裝置減小焦距；和或，在確定所述光流速度小于所述預設探測范圍下限時，控制所述攝像裝置增加焦距； 所述方法還包括：在確定所述光流速度在預設探測范圍之外時，獲取所述飛行器的飛行狀態，所述飛行狀態包括高度變化情況與所述飛行速度的變化情況；基于所述飛行狀態，控制所述攝像裝置中的傳感器調整幀率；確定所述傳感器調整幀率后的所述光流速度處于所述預設探測范圍內時，獲取所述傳感器調整后的幀率值；基于所述調整后的幀率值、所述飛行高度與所述預設速度計算關系，獲得所述飛行器的飛行速度； 所述預設速度計算關系包括： v＝d×x×pst×f 其中，ps為每個像素顆粒的長度，f為所述攝像裝置調整后的焦距值，x為光流長度，d為所述飛行高度，t為所述攝像裝置采集相鄰圖像的間隔時間。

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