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龍圖騰網獲悉廣州文遠知行科技有限公司申請的專利激光雷達點云的投影方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115082289B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210551579.5，技術領域涉及：G06T3/04；該發明授權激光雷達點云的投影方法、裝置、設備及存儲介質是由陳連勝;韓旭設計研發完成，并于2022-05-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本激光雷達點云的投影方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及自動駕駛技術領域，公開了一種激光雷達點云的投影方法、裝置、設備及存儲介質，用于提高激光雷達點云投影到相機圖像的效果。所述激光雷達點云的投影方法包括：獲取激光雷達掃描的原始點云、原始點云運動參數和原始自車運動參數，并對原始點云、原始點云運動參數和原始自車運動參數分別進行統一坐標系的標準化處理，得到目標點云、目標點云運動參數和目標自車運動參數；對目標點云進行不同曝光時刻的相機坐標系轉換，得到第一曝光時刻的第一點云和第二曝光時刻的第二點云；分別將第一點云和第二點云投影至原始相機圖像，得到第一圖像點云和第二圖像點云，并對第一圖像點云和第二圖像點云進行插值，得到目標圖像點云。

本發明授權激光雷達點云的投影方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達點云的投影方法，其特征在于，所述激光雷達點云的投影方法包括： 獲取激光雷達掃描的原始點云、原始點云運動參數和原始自車運動參數，并對所述原始點云、所述原始點云運動參數和所述原始自車運動參數分別進行統一坐標系的標準化處理，得到目標點云、目標點云運動參數和目標自車運動參數； 基于所述目標點云運動參數和所述目標自車運動參數，對所述目標點云進行不同曝光時刻的相機坐標系轉換，得到第一曝光時刻的第一點云和第二曝光時刻的第二點云； 分別將所述第一點云和所述第二點云投影至原始相機圖像，得到第一圖像點云和第二圖像點云，并對所述第一圖像點云和所述第二圖像點云進行插值，得到目標圖像點云； 所述分別將所述第一點云和所述第二點云投影至原始相機圖像，得到第一圖像點云和第二圖像點云，并對所述第一圖像點云和所述第二圖像點云進行插值，得到目標圖像點云，包括： 基于預置相機參數，分別將所述第一點云和所述第二點云投影至原始相機圖像，得到第一圖像點云和第二圖像點云； 對所述第一圖像點云和所述第二圖像點云中的同一激光雷達點進行直線連接，得到直線方程，并基于目標投影時刻在相機曝光周期內的占比，對所述直線方程進行求解，得到每個激光雷達點的插值，所述插值用于指示激光雷達點投影到所述原始相機圖像中對應的坐標； 通過所有激光雷達點的插值生成目標圖像點云。

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