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龍圖騰網(wǎng)獲悉廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司申請(qǐng)的專利激光雷達(dá)點(diǎn)云的投影方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115082290B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210552013.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T3/04；該發(fā)明授權(quán)激光雷達(dá)點(diǎn)云的投影方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由陳連勝;杜杭肯;韓旭設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-18向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本激光雷達(dá)點(diǎn)云的投影方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種激光雷達(dá)點(diǎn)云的投影方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，用于提高激光雷達(dá)與相機(jī)信息融合的準(zhǔn)確度。所述激光雷達(dá)點(diǎn)云的投影方法包括：獲取激光雷達(dá)掃描的原始點(diǎn)云，并對(duì)原始點(diǎn)云進(jìn)行運(yùn)動(dòng)畸變?nèi)コ玫降谝稽c(diǎn)云；基于原始相機(jī)圖像的目標(biāo)曝光時(shí)刻，將第一點(diǎn)云轉(zhuǎn)換至相機(jī)坐標(biāo)系，得到第二點(diǎn)云；對(duì)第二點(diǎn)云進(jìn)行相機(jī)運(yùn)動(dòng)畸變添加，得到目標(biāo)點(diǎn)云，并將目標(biāo)點(diǎn)云投影至原始相機(jī)圖像。

本發(fā)明授權(quán)激光雷達(dá)點(diǎn)云的投影方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種激光雷達(dá)點(diǎn)云的投影方法，其特征在于，所述激光雷達(dá)點(diǎn)云的投影方法包括： 獲取激光雷達(dá)掃描的原始點(diǎn)云，并對(duì)所述原始點(diǎn)云進(jìn)行運(yùn)動(dòng)畸變?nèi)コ玫降谝稽c(diǎn)云； 基于原始相機(jī)圖像的目標(biāo)曝光時(shí)刻，將所述第一點(diǎn)云轉(zhuǎn)換至相機(jī)坐標(biāo)系，得到第二點(diǎn)云，其中，所述目標(biāo)曝光時(shí)刻用于指示所述原始相機(jī)圖像的目標(biāo)行或目標(biāo)列的曝光時(shí)刻； 對(duì)所述第二點(diǎn)云進(jìn)行相機(jī)運(yùn)動(dòng)畸變添加，得到目標(biāo)點(diǎn)云，并將所述目標(biāo)點(diǎn)云投影至所述原始相機(jī)圖像； 所述對(duì)所述第二點(diǎn)云進(jìn)行相機(jī)運(yùn)動(dòng)畸變添加，得到目標(biāo)點(diǎn)云，包括： 確定目標(biāo)投影時(shí)間差值，所述目標(biāo)投影時(shí)間差值用于指示每個(gè)激光雷達(dá)點(diǎn)在目標(biāo)投影位置的曝光時(shí)刻和所述目標(biāo)曝光時(shí)刻之間的差值； 基于預(yù)置的相機(jī)畸變內(nèi)參和所述目標(biāo)投影時(shí)間差值，對(duì)所述第二點(diǎn)云進(jìn)行相機(jī)運(yùn)動(dòng)畸變?cè)黾樱玫侥繕?biāo)點(diǎn)云，所述目標(biāo)點(diǎn)云包括每個(gè)激光雷達(dá)點(diǎn)在所述目標(biāo)投影位置的坐標(biāo)信息。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司，其通訊地址為：511365 廣東省廣州市黃埔區(qū)廣州國(guó)際生物島螺旋大道68號(hào)合景科盛廣場(chǎng)A棟地上第16層01、02、03、04單元；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。