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龍圖騰網獲悉南京郵電大學申請的專利一種基于改進Dijkstra的變速航跡規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115077523B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210450126.3，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于改進Dijkstra的變速航跡規劃方法是由李漢霖;錢龍霞;王正新設計研發完成，并于2022-04-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于改進Dijkstra的變速航跡規劃方法在說明書摘要公布了：一種基于改進Dijkstra的變速航跡規劃方法，其特征是包括以下步驟：1指定規劃海域。2海上地形評估。3海上氣象水文風險評價。4設定約束條件和起點、目標點。5變速航跡規劃算法的實現。6航跡評價。本發明改進Dijkstra算法使其能夠對海面艦艇作戰的航跡進行變速規劃，在時間維度上對即將到來的風險進行提前增速或合理減速或原地停留實現規避，從而取得時間維度上的優勢，避免空間維度上航路的復雜。除此之外，1算法本身包含對海上地形的評估和柵格地圖的預處理，使得航路很大程度上減少了擱淺的風險，并兼顧航路簡單有效。2在對數天的預報資料進行時間維度的規劃后，最終能夠給出最優出發和到達時間。

本發明授權一種基于改進Dijkstra的變速航跡規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進Dijkstra的變速航跡規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 1指定規劃海域； 2海上地形評估； 3海上氣象水文風險評價； 4設定約束條件和起點、目標點； 5變速航跡規劃算法的實現； 6航跡評價； 所述步驟5中航跡規劃算法，包括以下步驟： A.地圖預處理：對照指標風險矩陣，在柵格地圖上把一些始終為高風險的點設為不可航行點，構造時間維度上靈活規劃每日航行的柵格地圖new_field； B.將八方向Dijkstra算法每一步的代價設置距離成本和地形風險成本，依據兩者權重配比，輸入地圖預處理后的柵格地圖new_fiel，startPos＝x1,y1，goalPos＝x2,y2和地形風險矩陣Rg；得到合理避險最短路Path_opt1＝{z1,z2,…,zk}，其為一個1×k維的行向量，每個元素為柵格地圖的線性索引值，并記錄下了航線的基本信息； C.提取最短路徑上的風險信息，構成維度為d×k的時間-風險-路徑矩陣Rχ；D.對時間-風險-路徑矩陣使用改進后的Dijkstra算法，得到變速航跡規劃方案； E.對Path_opt2線性索引元素Zi對應的矩陣坐標ri,ci進行識別，然后剪裁，指定海域、起點和目標點進行約束的航跡規劃，給出合理路線，并在此基礎上于時間維度為路線分配一個航行方案，界定出最優出發時間和到達時間，以及變速規劃方案。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京郵電大學，其通訊地址為：210023 江蘇省南京市棲霞區文苑路9號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。