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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京亮道智能汽車(chē)技術(shù)有限公司申請(qǐng)的專利一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114545377B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210210417.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/497；該發(fā)明授權(quán)一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法及裝置是由湯昊;蔡春明;雷繩光設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-03-03向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法及裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明實(shí)施例提供了一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法及裝置，涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：獲取安裝于行駛對(duì)象上的激光雷達(dá)采集的激光點(diǎn)云；基于激光點(diǎn)云確定感知數(shù)據(jù)，感知數(shù)據(jù)包括第一標(biāo)定點(diǎn)在激光雷達(dá)坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，以及，第二標(biāo)定點(diǎn)在激光雷達(dá)坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)，第二標(biāo)定點(diǎn)與第一標(biāo)定點(diǎn)位于對(duì)象坐標(biāo)系的同一目標(biāo)坐標(biāo)軸上；基于感知數(shù)據(jù)以及目標(biāo)標(biāo)定點(diǎn)與對(duì)象坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間的距離，確定對(duì)象坐標(biāo)系與激光雷達(dá)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，完成激光雷達(dá)標(biāo)定，目標(biāo)標(biāo)定點(diǎn)為：第一標(biāo)定點(diǎn)和或第二標(biāo)定點(diǎn)。應(yīng)用本發(fā)明實(shí)施例能夠完成激光雷達(dá)標(biāo)定的過(guò)程。

本發(fā)明授權(quán)一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法及裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種激光雷達(dá)標(biāo)定方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取安裝于行駛對(duì)象上的激光雷達(dá)在所述行駛對(duì)象在初始位置處時(shí)采集的第一激光點(diǎn)云，以及，獲取激光雷達(dá)在所述行駛對(duì)象沿目標(biāo)坐標(biāo)軸朝向第三標(biāo)定物行駛預(yù)設(shè)距離后采集的第二激光點(diǎn)云； 基于所述第一激光點(diǎn)云和所述第二激光點(diǎn)云確定感知數(shù)據(jù)，所述感知數(shù)據(jù)包括第一標(biāo)定點(diǎn)在激光雷達(dá)坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，以及，第二標(biāo)定點(diǎn)在激光雷達(dá)坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)，其中，所述第二標(biāo)定點(diǎn)與所述第一標(biāo)定點(diǎn)位于對(duì)象坐標(biāo)系的同一目標(biāo)坐標(biāo)軸上；所述第一標(biāo)定點(diǎn)與第二標(biāo)定點(diǎn)重合，且均位于第三標(biāo)定物上； 基于所述感知數(shù)據(jù)以及第一距離，確定所述對(duì)象坐標(biāo)系與激光雷達(dá)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，其中，所述第一距離為：所述行駛對(duì)象位于所述初始位置時(shí)所述第一標(biāo)定點(diǎn)與所述對(duì)象坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間的距離，完成激光雷達(dá)標(biāo)定； 和或， 基于所述感知數(shù)據(jù)以及第二距離，確定所述對(duì)象坐標(biāo)系與激光雷達(dá)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，其中，所述第二距離為：所述行駛對(duì)象沿所述目標(biāo)坐標(biāo)軸行駛預(yù)設(shè)距離后所述第二標(biāo)定點(diǎn)與所述對(duì)象坐標(biāo)系的原點(diǎn)之間的距離，完成激光雷達(dá)標(biāo)定，其中，所述目標(biāo)標(biāo)定點(diǎn)為：所述第一標(biāo)定點(diǎn)和或第二標(biāo)定點(diǎn)； 所述基于所述第一激光點(diǎn)云和所述第二激光點(diǎn)云確定感知數(shù)據(jù)，包括： 基于所述第一激光點(diǎn)云，確定第一標(biāo)定點(diǎn)在激光雷達(dá)坐標(biāo)系中的第一坐標(biāo)，以及，基于所述第二激光點(diǎn)云，確定第二標(biāo)定點(diǎn)在激光雷達(dá)坐標(biāo)系中的第二坐標(biāo)，獲得包含所述第一坐標(biāo)與第二坐標(biāo)的感知數(shù)據(jù)。

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