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龍圖騰網(wǎng)獲悉際絡科技(上海)有限公司申請的專利基于激光雷達的障礙物檢測方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114035202B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202111276343.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/931；該發(fā)明授權(quán)基于激光雷達的障礙物檢測方法及裝置是由韓澤熙;喬峰;程新景;楊睿剛設計研發(fā)完成，并于2021-10-29向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于激光雷達的障礙物檢測方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于激光雷達的障礙物檢測方法及裝置，方法包括：利用空域哈希對獲取的點云數(shù)據(jù)進行柱狀體素化，得到多個體素方格；根據(jù)所述多個體素方格，得到對應各所述體素方格的目標特征；對所述目標特征進行二重聚類，得到障礙物檢測結(jié)果。本發(fā)明通過柱狀體素進行二重聚類，得到障礙物檢測，以提高聚類效率，并提高障礙物檢測的精度；通過空域哈希對獲取的點云數(shù)據(jù)進行柱狀體素化，以快速得到體素方格并確保各體素方格大小相同，從而便于后續(xù)進行二重聚類，另外，還可以減少點云數(shù)據(jù)的空間，便于快速查找點云數(shù)據(jù)。

本發(fā)明授權(quán)基于激光雷達的障礙物檢測方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于激光雷達的障礙物檢測方法，其特征在于，包括： 利用空域哈希對獲取的點云數(shù)據(jù)進行柱狀體素化，得到多個體素方格； 根據(jù)所述多個體素方格，得到對應各所述體素方格的目標特征； 對所述目標特征進行二重聚類，得到障礙物檢測結(jié)果； 所述對所述目標特征進行二重聚類，包括： 以所述體素方格為單位，基于所述目標特征進行第一聚類，得到聚類結(jié)果； 根據(jù)所述聚類結(jié)果，得到障礙物體素簇； 基于位置坐標對所述障礙物體素簇內(nèi)的各障礙物體素進行第二聚類，得到障礙物檢測結(jié)果； 以所述體素方格為單位，基于所述目標特征進行第一聚類，得到聚類結(jié)果，包括： 基于距離函數(shù)對所述目標特征進行相似度計算，得到聚類結(jié)果，所述聚類結(jié)果包括地面體素簇和障礙物體素簇。

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