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龍圖騰網獲悉阿馬爾(上海)機器人有限公司申請的專利一種防夾手機器人艙門系統及其裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115319733B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111103047.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種防夾手機器人艙門系統及其裝置是由詹繼楊;田可;李奇威設計研發完成，并于2021-09-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種防夾手機器人艙門系統及其裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種防夾手機器人艙門裝置，包括艙體，艙體包括艙門、轉動件、觸發件，艙體的前端沿自身周壁設置有取物口，轉動件設置于艙體的頂部，艙體的頂部設置有供轉動件嵌入的放置腔，轉動件的頂部與艙門相連接；通過編碼電機在主控制器與編碼電機控制器的作用下實現反轉，使被卡住的物件人手能夠正常從取物口中拿出，保證人手安全，且防止物件由于擠壓造成的損壞。

本發明授權一種防夾手機器人艙門系統及其裝置在權利要求書中公布了：1.一種防夾手機器人艙門系統，其特征在于：包括艙體1，所述艙體1包括電源模塊2、主控制模塊3、編碼電機511控制器模塊4、驅動模塊5、觸發模塊6；其中所述電源模塊2用于為主控制模塊3、編碼電機511控制器模塊4、驅動模塊5、觸發模塊6提供電源； 所述主控制模塊3用于接收開啟或封閉艙門14的信號，并將開啟或封閉艙門14的信號傳遞至編碼電機511控制器模塊4； 同時主控制模塊3還用于接收編碼電機511控制器模塊4反饋的驅動模塊5的電流變化量與觸發模塊6產生的電信號，并控制驅動模塊5開啟艙門14； 所述編碼電機511控制器模塊4用于接收主控制模塊3傳遞的開啟或封閉艙門14的信號并下發開啟或封閉艙門14的指令傳遞至驅動模塊5； 同時編碼電機511控制器模塊4還用于檢測驅動模塊5的電流變化量，并識別驅動模塊5的電流變化量，將驅動模塊5的電流變化量傳遞至主控制模塊3； 所述驅動模塊5用于接收編碼電機511控制器模塊4傳遞的開啟或封閉艙門14的信號，并驅動艙門14進行移動對艙體1作開啟或封閉； 所述觸發模塊用于檢測艙門對人手的產生擠壓，產生開啟艙門的電信號，并將開啟艙門的電信號反饋至主控制模塊； 所述艙體1包括艙門14、轉動件51、觸發件61，所述艙體1的前端沿自身周壁設置有取物口12，所述轉動件51設置于艙體1的頂部，所述艙體1的頂部設置有供轉動件51嵌入的放置腔13，所述轉動件51的頂部與艙門14相連接； 所述轉動件51包括編碼電機511、轉換箱512、轉軸513、安裝塊514、轉動塊515，所述編碼電機511與轉換箱512均設置于安裝塊514的底部，且編碼電機511沿艙體1的寬度方向設置，所述轉換箱512的一端與編碼電機511相連接，所述轉軸513沿艙體1的高度方向設置于轉換箱512的頂部，轉軸513貫穿安裝塊514且延伸至安裝塊514的頂部外，所述轉動塊515設置于安裝塊514的頂部，且轉動塊515與轉軸513相連接，所述安裝塊514的外周壁與艙門14的頂部固定連接； 所述安裝塊514的頂部還設置兩個轉動輔助件5141，所述轉動輔助件5141之間的圓弧距離等于艙門14的開啟與封閉的移動距離，轉動輔助件5141包括輔助連接塊、輔助輪、以及用于將輔助輪與輔助連接塊進行安裝的輔助連接架，輔助輪延伸至安裝塊514外。

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