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龍圖騰網獲悉南京航空航天大學;中國航空工業集團公司洛陽電光設備研究所申請的專利一種激光雷達加相機系統的外參數標定方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120472015B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510954633.4，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權一種激光雷達加相機系統的外參數標定方法是由李敏;高原;李明磊;滕云鵬;孫孟方;耿俊凱;趙益;趙顯宇;郝培育設計研發完成，并于2025-07-11向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種激光雷達加相機系統的外參數標定方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種激光雷達加相機系統的外參數標定方法，具體包括：使用一種中心打印了二維編碼圖案的圓形平面標定板，同步采集圓形平面標定板的激光雷達點云和相機圖像數據；在激光雷達點云中通過平面提取算法，分割出屬于標定板上的激光雷達點云子集，計算點云子集的質心坐標作為三維特征點；在相機圖像中檢測二維編碼圖案的角點，計算其幾何中心作為二維特征點；通過多次掃描，建立起多組三維?二維特征點對應關系，利用PnP算法解出初始外參數；通過非線性優化算法最小化重投影誤差，得到最終外參數。本發明所提出的方法適用于機器人、自動駕駛或三維重建等應用場景，能夠實現準確、高效、自動的外參數標定。

本發明授權一種激光雷達加相機系統的外參數標定方法在權利要求書中公布了：1.一種激光雷達加相機系統的外參數標定方法，其特征在于，具體包括以下步驟： S1、準備標定裝置和數據采集環境；準備一個主體為圓形平面的標定板，選擇保證標定板良好平面度的材料，并在標定板的幾何中心處布設一個機器可讀的二維編碼圖案；準備激光雷達和相機，設置激光雷達和相機的時間同步，并通過標準的相機標定方法獲取相機的內參矩陣和畸變系數； S2、將激光雷達加相機系統通電開機，然后將系統對向圓形平面標定板，從多個不同位置角度下，每次同步采集標定板的激光雷達三維點云數據和相機圖像數據，每個位置角度下都存儲一組激光雷達三維點云數據和相機圖像數據； S3、對于每組采集的激光雷達三維點云數據，分割出屬于標定板的點云子集，計算點云子集的所有三維點坐標的平均值，即點云子集的質心，作為標定板的三維特征點坐標； S4、對于每組采集的相機圖像數據，檢測二維編碼圖案，并識別其全部角點，計算各個角點的幾何平均中心的圖像像素坐標，作為標定板的二維特征點坐標； S5、基于得到的三維特征點坐標和二維特征點坐標，建立多組對應的三維-二維特征點對，再利用預先獲得的相機內參數和畸變系數，通過PnP算法，計算激光雷達坐標系到相機坐標系的初始外參數；所述初始外參數包括初始旋轉參數和平移參數； S6、使用過非線性優化算法，最小化三維特征點投影到圖像平面上的投影點與對應的二維特征點之間的重投影誤差，對外參數進行優化；直到滿足重投影誤差的平方和的變化、旋轉向量和平移向量的變化小于某個閾值時停止優化，得到最終優化好的外參數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學;中國航空工業集團公司洛陽電光設備研究所，其通訊地址為：211106 江蘇省南京市江寧區將軍大道29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。