買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)獲悉自然資源部第一海洋研究所;中國石油大學(華東)申請的專利一種高速無人船安全運動實時決策方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120370959B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510863753.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種高速無人船安全運動實時決策方法是由于文灝;金久才;劉德慶;丁碩;李立剛設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-06-26向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種高速無人船安全運動實時決策方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種高速無人船安全運動實時決策方法，涉及無人船運動規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，包括基于表征無人船航行狀態(tài)的傅汝德數(shù)，設(shè)計隨傅汝德數(shù)變化而自適應(yīng)調(diào)整的預(yù)設(shè)性能函數(shù)；根據(jù)無人船運動偏差值設(shè)計高階障礙李雅普諾夫函數(shù)，并利用反步法設(shè)計無人船高速運動標稱制導律；根據(jù)無人船實時探測到的障礙物的位置和速度，構(gòu)建保證避障安全的高階控制障礙函數(shù)條件；以高階控制障礙函數(shù)條件作為安全約束，并集成無人船系統(tǒng)驅(qū)動飽和約束，以最小化優(yōu)化后制導律與標稱制導律的偏差為優(yōu)化目標，實時建立二次規(guī)劃問題并求解，輸出作用于無人船控制系統(tǒng)的實時制導指令。本發(fā)明有效保障高速無人船在復雜動態(tài)環(huán)境下的航行安全。

本發(fā)明授權(quán)一種高速無人船安全運動實時決策方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種高速無人船安全運動實時決策方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1，基于表征無人船航行狀態(tài)的傅汝德數(shù)，設(shè)計隨傅汝德數(shù)變化而自適應(yīng)調(diào)整的預(yù)設(shè)性能函數(shù)； 步驟2，在步驟1所述預(yù)設(shè)性能函數(shù)的基礎(chǔ)上，根據(jù)無人船運動偏差值設(shè)計高階障礙李雅普諾夫函數(shù)，并利用反步法設(shè)計無人船高速運動標稱制導律； 步驟3，根據(jù)無人船實時探測到的障礙物的位置和速度，構(gòu)建保證避障安全的高階控制障礙函數(shù)條件； 步驟4，以步驟3所述高階控制障礙函數(shù)條件作為安全約束，并集成無人船系統(tǒng)驅(qū)動飽和約束，以最小化優(yōu)化后制導律與步驟2中標稱制導律的偏差為優(yōu)化目標，實時建立二次規(guī)劃問題并求解，輸出作用于無人船控制系統(tǒng)的實時制導指令，作為所述高速無人船的安全運動決策； 所述步驟2具體包括： 步驟2.1，將無人船運動誤差限定在預(yù)設(shè)性能函數(shù)范圍內(nèi)； 步驟2.2，構(gòu)造四階正切型障礙李雅普諾夫函數(shù): ； 步驟2.3，對求導得到誤差動力學方程： ； 步驟2.4，設(shè)計控制參數(shù)確保，反解得到無人船運動標稱制導律； 所述步驟3具體包括： 步驟3.1，基于無人船實時運動信息和探測的障礙物信息，選擇控制障礙函數(shù)并定義安全集合： ； 其中，為與船速正相關(guān)的動態(tài)安全距離，和分別為無人船和障礙物的位置； 步驟3.2，針對無人船縱蕩速度，構(gòu)建一階控制障礙函數(shù)條件： ； 其中，為類函數(shù)，，為的一階微分，對應(yīng)的安全集合表示為； 步驟3.3，在步驟3.2得到的一階控制障礙函數(shù)條件基礎(chǔ)上，針對無人船艏搖角速度構(gòu)建二階控制障礙函數(shù)條件： ； 其中，為類函數(shù)，為一階控制障礙函數(shù)條件的一階微分，對應(yīng)的安全集合表示為； 步驟3.4，根據(jù)步驟3.2和步驟3.3的控制障礙函數(shù)條件，計算得到制導律約束矩陣不等式： ； 其中，，為約束系數(shù)矩陣，為約束向量。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人自然資源部第一海洋研究所;中國石油大學(華東)，其通訊地址為：266100 山東省青島市嶗山區(qū)仙霞嶺路6號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。