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龍圖騰網獲悉杭州迅蟻網絡科技有限公司申請的專利一種無人機航線識別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120355748B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510846713.8，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種無人機航線識別方法是由請求不公布姓名設計研發完成，并于2025-06-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機航線識別方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種無人機航線識別方法，屬于無人機航線識別技術領域，該無人機航線識別方法，技術方案包括如下步驟：S1、航線映射；S2、概率模型訓練；S3、概率估計和處理；S4、航線主方向計算；S5、沿主方向提取Rect區域概率數據；S6、提取航線；該無人機航線識別方法將航線信息與圖像進行關聯，可以通過圖像識別引導無人機沿航線飛行，各時刻的結果相互獨立，沒有累計誤差影響，提高無人機航線識別精準度。

本發明授權一種無人機航線識別方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機航線識別方法，其特征在于，所述方法包括： S1、航線映射 提取飛機的航線軌跡點集合，n是軌跡點的數量； 取出飛行過程中拍攝的所有圖像和對應的位姿信息，將軌跡點投影各圖像中； S2、概率模型訓練 構建一個數據集，包含原始圖像集和概率圖集，對于一張原始圖像M，創建一張相同尺寸大小的圖像M'，以原始圖像集為輸入，概率圖像集為輸出，使用神經網絡進行訓練，得到一個概率模型，所述神經網絡為unet網絡； S3、概率估計和處理 給定一張待預測的輸入圖像M0，使用上述概率模型進行預測，輸出概率圖M1； 對概率圖M1進行高斯濾波，去除較明顯的野點； 對M1進行二值化，大于等于閾值的像素設為1，小于閾值的像素設為0，得到圖像M2； 再對M2進行膨脹和腐蝕操作，得到M3； S4、航線主方向計算 對M3提取輪廓，遍歷并找出面積最大的輪廓contour；計算最大輪廓的最小外接矩形Rect和方向； S5、沿主方向提取Rect區域概率數據 計算提取Rect區域前后的對應關鍵點集合和； 計算變換矩陣T1和反變換矩陣T2； 使用T1對圖像M3進行變換，并對邊界區域使用數值V進行填充，得到圖像M4，即為Rect區域概率數據圖，是一個寬度和高度分別為w和h的矩陣； S6、提取航線 對圖像M4，從上到下提取二值圖的左右邊線點，并計算對應的航線點坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州迅蟻網絡科技有限公司，其通訊地址為：310000 浙江省杭州市余杭區倉前街道龍潭路7號杭州未來研創園第B幢1層B101-1室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。