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龍圖騰網獲悉中國科學院國家空間科學中心申請的專利一種多維點云結構相似性定量化評價方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114581578B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210168424.3，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種多維點云結構相似性定量化評價方法及系統是由楊紫騫;王艷秋;鄭福;孫志斌設計研發完成，并于2022-02-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多維點云結構相似性定量化評價方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多維點云結構相似性定量化評價方法及系統，所述方法包括：步驟1獲取目標物體的一幅三維點云圖，得到三維點云數據；步驟2對三維點云數據進行濾波處理；步驟3將濾波后的點云數據以及濾波前的點云數據分別與采用置信度方法預先確定的標準三維點云集進行對比，分別得到濾波處理的三維結構相似性以及濾波前的三維結構相似性；步驟4比較步驟3得到的兩種三維結構相似性，評價三維點云數據的濾波效果。本發明利用結構相似性方法對點云數據的濾波、稀疏效果進行客觀、定量化的評價，解決了三維點云濾波沒有較好的客觀評價的現狀。

本發明授權一種多維點云結構相似性定量化評價方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種多維點云結構相似性定量化評價方法，所述方法包括： 步驟1獲取目標物體的一幅三維點云圖，得到三維點云數據； 步驟2對三維點云數據進行濾波處理； 步驟3將濾波后的點云數據以及濾波前的點云數據分別與采用置信度方法預先確定的標準三維點云集進行對比，分別得到濾波處理后的三維結構相似性以及濾波前的三維結構相似性； 步驟4比較步驟3得到的兩種三維結構相似性，評價三維點云數據的濾波效果； 所述方法還包括采用置信度方法預先確定標準三維點云集的步驟；具體包括： 將M幅點云圖進行對應位置疊加，并將M幅點云圖中全包含的點云作為100％置信度的點云集，從而得到標準三維點云集，其中，M大于10； 所述步驟3具體包括： 步驟301以相機為原點，分別得到濾波處理后的三維點云圖、濾波前的三維點云圖以及標準三維點云集中不同點的三維坐標信息； 步驟302分別計算步驟301得到的三組三維坐標信息分別對應x軸、y軸、z軸的均值、標準差和協方差； 步驟303根據步驟302得到的均值、標準差和協方差，分別計算濾波處理后和濾波前的深度相似度指標、深度對比度指標和結構相似度指標； 步驟304根據步驟303得到的深度相似度指標、深度對比度指標和結構相似度指標，分別計算濾波處理后的三維結構相似性以及濾波前的三維結構相似性； 所述步驟303具體包括： 步驟303-1根據下式分別得到濾波處理后的三維點云圖與標準三維點云集在x軸的深度相似度指標lPx,1,Px,0，深度對比度相似度指標cPx,1,Px,0，結構相似度指標sPx,1,Px,0為： 其中，C1,C2,C3均為對應的指標調整系數，C1＝K1N2，C2＝K2N2，K1＝0.01，K2＝0.03，N表示該幅三維點云圖的點云數； 根據下式得到濾波處理后的三維點云圖與標準三維點云集在x軸的結構相似性SSIMx,1,0為： SSIMx,1,0＝[lPx,1,Px,0]α[cPx,1,Px,0]β[sPx,1,Px,0]γ 其中，α,β,γ分別為對應的深度相似度指標、深度對比度相似度指標和結構相似度指標的權重； 步驟303-2采用步驟303-1的方法，分別得到濾波處理后的三維點云圖與標準三維點云集在y軸的深度相似度指標lPy,1,Py,0，深度對比度相似度指標cPy,1,Py,0，結構相似度指標sPy,1,Py,0，以及濾波處理后的三維點云圖與標準三維點云集在y軸的結構相似性SSIMy,1,0； 步驟303-3采用步驟303-1的方法，分別得到濾波處理后的三維點云圖與標準三維點云集在z軸的深度相似度指標lPz,1,Pz,0，深度對比度相似度指標cPz,1,Pz,0，結構相似度指標sPz,1,Pz,0，以及濾波處理后的三維點云圖與標準三維點云集在z軸的結構相似性SSIMz,1,0； 步驟303-4根據下式得到濾波處理后的三維結構相似性3D-SSIM1,0為： 其中，ρ,σ,ω分別為對應z軸，x軸和y軸的權重； 步驟303-5采用步驟303-1-步驟303-4的方法，得到濾波前的三維結構相似性3D-SSIM2,0。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國科學院國家空間科學中心，其通訊地址為：100190 北京市海淀區中關村南二條1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。