中智行(蘇州)科技有限公司王偉獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中智行(蘇州)科技有限公司申請的專利一種車道線自動提取方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114494617B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111620243.1，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權一種車道線自動提取方法是由王偉;牛群遙;王勁設計研發完成，并于2021-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種車道線自動提取方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種車道線自動提取方法，涉及自動駕駛高精度地圖制作技術領域，首先從二維影像中提取車道線的像素坐標，其次將數據轉換為車道點坐標，再根據位姿數據計算出車道點的地圖坐標系，再對一個區域內的全部車道點采用DBSCAN算法進行距離聚類，進行噪點過濾，得到初步的車道線數據，最后對對車道線進行合并、補齊和打斷，并最終輸出完整的車道線數據；根據無人車采集到的影像數據、激光雷達數據和位姿數據提取出車道線信息，用于高精度地圖數據的生產，借助激光雷達數據能夠將圖像提取的二維車道像素點解算到三維地圖坐標系下，且轉換精度高；此外對提取的多幀數據進行融合及后處理，能夠大大增加車道線的完整度，提高車道線提取的自動化率。
本發明授權一種車道線自動提取方法在權利要求書中公布了：1.一種車道線自動提取方法，其特征在于：包括以下步驟 S1、獲取當前幀的影像數據，基于深度學習車道線檢測模型LaneATT從圖像中提取車道線的像素坐標； S2、獲取當前幀的激光雷達數據，篩選出距離車輛較近且能夠掃描到地面的多個ring，將點云投影到影像的像素坐標系下計算ring與車道線的交點，并通過線段求交算法將交點反算到激光雷達三維坐標系下； S3、基于當前時刻的位姿信息，將提取車道的三維點轉換到地圖坐標系下； S4、對一個區域內提取的全部車道點采用DBSCAN算法進行距離聚類，并進行噪點過濾，得到初步的車道線數據； S5、對同一路段多個離散的車道線采用橫向延長算法及縱向距離判斷方法對車道線進行合并、補齊和打斷操作，并最終輸出完整的車道線數據。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中智行(蘇州)科技有限公司，其通訊地址為：215100 江蘇省蘇州市相城區南天成路88號天成信息大廈601-B11工位(集群登記)；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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