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龍圖騰網獲悉沈陽新松機器人自動化股份有限公司申請的專利一種地面紋理導航的方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116266381B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111549369.4，技術領域涉及：G06T17/05；該發明授權一種地面紋理導航的方法是由何東檠;張舟航;賈凱;唐忠華;杜振軍設計研發完成，并于2021-12-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種地面紋理導航的方法在說明書摘要公布了：本發明屬于室內場地的導航領域，具體說是一種地面紋理導航的方法。包括以下步驟：相機實時采集圖像并存儲發送至圖像預處理模塊等待處理；判斷當前導航車行駛速度是否小于速度閾值，若小于，則執行低速位姿定位算法；反之，執行高速位姿定位算法；通過低速位姿定位算法或執行高速位姿定位算法，從而得到當前相機相對初始位置的絕對二維位姿；對導航車進行定位。本發明中，兩種可應用方法，對應不同使用場景，既可以單獨使用應對單一使用場景，也可以一同使用，實時切換以應對不同場景下的不同使用要求。其中，低速位姿定位算法適用于高精度，一般速度的使用場景，高速位姿定位算法適用于，非高精度，移動速度較快的使用場景。

本發明授權一種地面紋理導航的方法在權利要求書中公布了：1.一種地面紋理導航的方法，其特征在于，包括以下步驟： 1）相機實時采集圖像并存儲；并將采集的當前幀原始圖像和上一幀原始圖像發送至圖像預處理模塊等待處理； 2）判斷當前導航車行駛速度是否小于設定速度值，若小于，則執行低速位姿定位算法；反之，執行高速位姿定位算法； 3）當執行低速位姿定位算法，圖像預處理模塊對當前幀原始圖像和上一幀原始圖像進行預處理后，將預處理后的當前幀圖像和上一幀圖像發送至相位相關預處理模塊處理，得到兩幀圖像的對數極坐標變換圖像發送至第一相位相關模塊；同時，將預處理后的當前幀圖像和上一幀圖像發送至第二相位相關模塊等待處理； 第一相位相關模塊將兩幀對數極坐標變換圖像進行處理，得到兩幀圖像的相對轉角和縮放比例，并發送至第二相位相關模塊； 第二相位相關模塊根據兩幀圖像的相對轉角和縮放比例、以及兩幀圖像的對數極坐標變換圖像，即得到當前幀旋轉縮放后的圖像及上一幀圖像，從而得到當前相機相對初始位置的絕對二維位姿； 4）當執行高速位姿定位算法，圖像預處理模塊進行處理，分別得到預處理且裁剪后的當前幀圖像和上一幀圖像，并發送至第三相位相關模塊進行相位相關處理，得到兩幀圖像裁剪后的當前幀圖像的平移量和上一幀圖像的平移量以及兩幀圖像同位置的圖像的響應圖； 將每個平移量和響應圖中的對應的響應值發送至數據融合模塊處理，得到當前相機相對初始位置的絕對二維位姿； 5）根據步驟3）或步驟4）得到的當前相機相對初始位置的絕對二維位姿，對導航車進行定位。

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