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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市寧創(chuàng)云軟件技術有限公司申請的專利基于單目視覺的目標檢測方法及裝置獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN113256731B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-09-02發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202110356609.2，技術領域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權基于單目視覺的目標檢測方法及裝置是由梁貴钘;黃銀君;汪明明;冀懷遠;荊偉設計研發(fā)完成，并于2021-04-01向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本基于單目視覺的目標檢測方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種基于單目視覺的目標檢測方法及裝置，涉及圖像識別技術領域，能夠?qū)崟r準確的定位目標在場景中的3D空間坐標，實現(xiàn)目標在3D空間中的實時定位跟蹤。該方法包括：采用SLAM算法對場景建模得到全局地圖模型，同時獲取SLAM相機的外參；獲取安防相機采集的圖像集合，基于SLAM相機的外參對安防相機進行標定，得到安防相機在全局地圖模型中的外參；通過目標檢測技術識別安防相機采集圖像中的目標，并對目標進行單目測距；將目標在相機坐標系中的坐標至SLAM相機確定的全局坐標系中，并在全局地圖模型中實時顯示。該裝置應用有上述方案所提的方法。

本發(fā)明授權基于單目視覺的目標檢測方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于單目視覺的目標檢測方法，其特征在于，包括： 采用SLAM算法對場景建模得到全局地圖模型，并獲取SLAM相機的外參； 獲取安防相機采集的圖像集合，基于所述SLAM相機的外參對所述安防相機進行標定，得到所述安防相機在全局地圖模型中的外參； 通過目標檢測技術識別安防相機采集圖像中的目標，并對所述目標進行單目測距； 將所述目標在相機坐標系中的坐標轉(zhuǎn)換至全局坐標系中，并在全局地圖模型中實時顯示； 其中，所述采用SLAM算法對場景建模得到全局地圖模型，并獲取SLAM相機的外參包括： 采用SLAM算法獲取場景的點云重建結(jié)果、SLAM相機位姿集合以及重建圖像幀集合；其中，所述SLAM相機位姿集合包括各SLAM相機的位姿參數(shù)，用于表示各SLAM相機在全局地圖模型中的安裝位置； 根據(jù)所述點云重建結(jié)果構(gòu)建全局地圖模型，采用SLAM相機對場景進行掃描拍攝獲取由多張場景圖像組成的重建圖像幀集合； 利用FAST算法依次獲取相鄰兩張場景圖像中的特征點，并求取特征點的特征描述子，然后基于特征點的特征描述子依次對相鄰兩張場景圖像中的相似特征點進行匹配，構(gòu)建以首張場景圖像的相機坐標系為參考的統(tǒng)一相機坐標系，經(jīng)轉(zhuǎn)換得到全局坐標系； 其中，所述利用FAST算法依次獲取相鄰兩張場景圖像中的特征點，包括： 計算每張場景圖像中特征點的FAST得分值，判斷以目標特征點為中心點的一個鄰域內(nèi)，若鄰域內(nèi)有多個特征點，則判斷每個特征點的FAST得分值，若目標特征點是鄰域內(nèi)所有特征點中得分值最大的則保留，否則對目標特征點進行抑制，若鄰域內(nèi)只有一個特征點則保留。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢嗳?a target="_blank" rel="noopener noreferrer nofollow" href="https://iptop.www.gztjhr.cn/list?keyword=%E6%B7%B1%E5%9C%B3%E5%B8%82%E5%AE%81%E5%88%9B%E4%BA%91%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E6%8A%80%E6%9C%AF%E6%9C%89%E9%99%90%E5%85%AC%E5%8F%B8&temp=1">深圳市寧創(chuàng)云軟件技術有限公司，其通訊地址為：518002 廣東省深圳市羅湖區(qū)東門街道城東社區(qū)深南東路2028號羅湖商務中心3510-131單元；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。