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龍圖騰網獲悉國網吉林省電力有限公司松原供電公司;浙江大學湖州研究院申請的專利面向輸電線路巡檢的多無人機路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120406567B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510927527.7，技術領域涉及：G05D1/695；該發明授權面向輸電線路巡檢的多無人機路徑規劃方法是由徐奇;張楊;彭海超;劉宇航;陳洪濤;于長祿;王賀;張東升;張本法;潘得新;趙新;任瑞樵;閆俊;李慶軒;徐策;徐東陽;蔡盛盛設計研發完成，并于2025-07-07向國家知識產權局提交的專利申請。

本面向輸電線路巡檢的多無人機路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種面向輸電線路巡檢的多無人機路徑規劃方法，屬于路徑規劃領域。該方法將移動邊緣計算（MEC）與無人機機載智能決策相結合：首先由MEC服務器同步集群狀態并下發全局需求矩陣；無人機通過實時環境感知動態更新全局風險矩陣；各無人機機載單元融合自身的實時狀態、風險及需求矩陣，自主決策生成最優短期規劃路徑。所述路徑在正式執行前，會上報至MEC服務器進行協同沖突檢測，只有在確認不存在沖突后無人機方可執行飛行。本發明賦予了無人機集群對動態未知風險的自主感知與快速規避能力，讓路徑規劃成為實時演進的智能決策過程，并通過集中式沖突檢測確保集群協同作業的安全，從而顯著提升輸電線路巡檢任務的效率、魯棒性與可靠性。

本發明授權面向輸電線路巡檢的多無人機路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種面向輸電線路巡檢的多無人機路徑規劃方法，包括： 第一無人機將其當前無人機狀態上傳給MEC服務器，所述MEC服務器將所述第一無人機的當前無人機狀態同步給集群中的其他無人機； 通過各個無人機的傳感器進行實時環境感知以得到實時環境感知結果； 響應于所述實時環境感知結果為檢測到障礙物，觸發動態風險評估以更新全局風險矩陣；且響應于所述實時環境感知結果為無任何意外，加載并使用上一周期的全局風險矩陣； MEC服務器基于各個無人機與目標點之間的距離計算全局需求矩陣，并將所述全局需求矩陣同步給所述第一無人機； 所述第一無人機的機載計算單元基于所述當前無人機狀態、所述全局風險矩陣和所述全局需求矩陣，確定最優動作并基于所述最優動作生成短期規劃路徑； 所述第一無人機將其短期規劃路徑廣播給MEC服務器，其中，MEC服務器基于各個無人機的短期規劃路徑進行協同沖突檢測； 響應于所述MEC服務器的協同沖突檢測結果為不存在沖突，所述第一無人機執行所述最優動作以沿著所述短期規劃路徑進行飛行； 其中： 所述MEC服務器基于各個無人機與目標點之間的距離計算全局需求矩陣，并將所述全局需求矩陣同步給所述第一無人機，包括： MEC服務器遍歷所有需要巡檢的目標點，并針對各個目標點基于各個無人機與該目標點之間的距離，計算其當前的需求值； 將所有的目標點的需求值進行整合以得到所述全局需求矩陣；以及 將所述全局需求矩陣同步給所述第一無人機； 所述第一無人機的機載計算單元基于所述當前無人機狀態、所述全局風險矩陣和所述全局需求矩陣，確定最優動作并基于所述最優動作生成短期規劃路徑，包括： 將所述當前無人機狀態、所述全局風險矩陣和所述全局需求矩陣輸入本地部署的深度Q網絡以得到所述最優動作；以及 基于所述最優動作生成短期規劃路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人國網吉林省電力有限公司松原供電公司;浙江大學湖州研究院，其通訊地址為：138000 吉林省松原市寧江區查干淖爾大街2277號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。