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龍圖騰網(wǎng)獲悉江蘇徐工工程機(jī)械研究院有限公司申請(qǐng)的專利一種無(wú)人礦卡行駛場(chǎng)景的路面及兩側(cè)擋墻檢測(cè)方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113933859B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202111174666.5，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/931；該發(fā)明授權(quán)一種無(wú)人礦卡行駛場(chǎng)景的路面及兩側(cè)擋墻檢測(cè)方法是由任良才;趙斌;楊超;王飛躍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-10-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種無(wú)人礦卡行駛場(chǎng)景的路面及兩側(cè)擋墻檢測(cè)方法在說(shuō)明書摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種無(wú)人礦卡行駛場(chǎng)景的路面及兩側(cè)擋墻檢測(cè)方法，包括獲取無(wú)人礦卡行駛場(chǎng)景的三角網(wǎng)格模型；對(duì)三角網(wǎng)格模型內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行平面擬合；計(jì)算平面內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)到平面距離，計(jì)算平面距離的方差；將方差與方差閾值進(jìn)行比較，依據(jù)比較結(jié)果把三角網(wǎng)格模型劃分為交界網(wǎng)格和目標(biāo)網(wǎng)格；通過(guò)計(jì)算交界網(wǎng)格內(nèi)的突變點(diǎn)判別交界網(wǎng)格內(nèi)路面點(diǎn)與擋墻點(diǎn)；通過(guò)計(jì)算目標(biāo)網(wǎng)格的坡度值判別目標(biāo)網(wǎng)格內(nèi)路面點(diǎn)與擋墻點(diǎn)。本發(fā)明所提出的方法在復(fù)雜路況的礦區(qū)場(chǎng)景中，可以有效的進(jìn)行路面及兩側(cè)擋墻檢測(cè)。

本發(fā)明授權(quán)一種無(wú)人礦卡行駛場(chǎng)景的路面及兩側(cè)擋墻檢測(cè)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種無(wú)人礦卡行駛場(chǎng)景的路面及兩側(cè)擋墻檢測(cè)方法，其特征在于，包括： 獲取無(wú)人礦卡行駛場(chǎng)景的三角網(wǎng)格模型； 對(duì)所述三角網(wǎng)格模型內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行平面擬合； 計(jì)算平面內(nèi)點(diǎn)云數(shù)據(jù)到平面距離，計(jì)算平面距離的方差； 將所述方差與設(shè)定的方差閾值進(jìn)行比較，依據(jù)比較結(jié)果把三角網(wǎng)格劃分為方差大于設(shè)定的方差閾值的交界網(wǎng)格和方差小于設(shè)定的方差閾值的目標(biāo)網(wǎng)格； 通過(guò)計(jì)算交界網(wǎng)格內(nèi)的突變點(diǎn)判別交界網(wǎng)格內(nèi)路面點(diǎn)與擋墻點(diǎn)； 通過(guò)計(jì)算目標(biāo)網(wǎng)格的坡度值判別目標(biāo)網(wǎng)格內(nèi)路面點(diǎn)與擋墻點(diǎn)。

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