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龍圖騰網獲悉珠海一微半導體股份有限公司申請的專利基于骨架圖的機器人卡住檢測方法、芯片和移動機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115451959B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202110643075.1，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于骨架圖的機器人卡住檢測方法、芯片和移動機器人是由請求不公布姓名設計研發完成，并于2021-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于骨架圖的機器人卡住檢測方法、芯片和移動機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于骨架圖的機器人卡住檢測方法、芯片和移動機器人，所述方法包括如下步驟：移動機器人每隔預設時間構建其正前方的環境地圖，然后生成表示所述環境地圖連通性的骨架圖并提取骨架圖上滿足預設條件的特征點；移動機器人進行檢測，如果預設時間前后兩次提取的特征點沒有產生變化，判定移動機器人被卡住。本發明所述的方法通過表示地圖連通性的骨架圖上的特征點的變化來檢測移動機器人是否被卡住，邏輯簡單，運算量小，檢測速度快。

本發明授權基于骨架圖的機器人卡住檢測方法、芯片和移動機器人在權利要求書中公布了：1.基于骨架圖的機器人卡住檢測方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟： 移動機器人每隔預設時間構建其正前方的環境地圖，然后生成表示所述環境地圖連通性的骨架圖并提取骨架圖上滿足預設條件的特征點； 移動機器人進行檢測，如果預設時間前后兩次提取的特征點沒有產生變化，判定移動機器人被卡住； 其中，所述提取骨架圖上滿足預設條件的特征點的方法具體包括： 將所述骨架圖疊加到環境地圖上，然后依次以骨架圖中的像素點為中心，判斷作為中心的像素點的八鄰域內像素變換次數是否為0，若是則將作為中心的像素點設置為空曠點，若否則將作為中心的像素點設置為邊界點；其中，所述特征點包括空曠點和邊界點，所述空曠點和邊界點包含該點的類型信息、地圖坐標信息以及與該點連通的空曠點和或邊界點的關聯信息； 其中，移動機器人檢測預設時間前后兩次提取的特征點是否產生變化的方法具體包括： 移動機器人分別讀取預設時間前后兩次提取的特征點所包含的參數信息，然后進行比較，如果前后兩次的參數信息一致，則表明預設時間前后兩次提取的特征點沒有產生變化，判定移動機器人被卡住； 其中，參數信息包括特征點的類型數量、空曠點的數量、邊界點的數量以及所有特征點間的關聯信息； 其中，判斷作為中心的像素點的八鄰域內像素變換次數的方法具體包括： 步驟S21，將骨架圖疊加到環境地圖上后，遍歷骨架圖中的一個像素點的八鄰域上的所有點，其中，遍歷起點為任意一個點，遍歷終點與遍歷起點相同； 步驟S22，遍歷過程中，如果相鄰兩個點的顏色不一致則記錄一次像素變換，遍歷結束后即可得到該像素點像素變換的次數；其中，所述環境地圖上使用不同的顏色標記可通行區域和障礙物區域。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人珠海一微半導體股份有限公司，其通訊地址為：519000 廣東省珠海市橫琴新區環島東路3000號2706；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。