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龍圖騰網獲悉西安工業大學申請的專利一種基于無人機救援的可克服部分遮擋條件的傷員搜尋方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116912719B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311003222.4，技術領域涉及：G06V20/17；該發明授權一種基于無人機救援的可克服部分遮擋條件的傷員搜尋方法是由梁向陽;宋卓遠;閆一力;路國華;陳雷;李釗;祁富貴;雷濤;夏娟娟設計研發完成，并于2023-08-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于無人機救援的可克服部分遮擋條件的傷員搜尋方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于無人機救援的可克服部分遮擋條件的傷員搜尋方法，涉及無人機技術領域，本發明主要針對在戶外探險時因為各種意外導致遇險，需要地面人員前往搜救，同時因為光照因素導致可見光相機無法拍攝到待營救目標，又因地理位置等因素產生遮擋導致待營救目標不能完整暴露在紅外相機下時使用，針對在飛行過程中拍攝的圖片進行人工智能識別，利用人工智能標注出的疑似目標位置，通過機載RTK設備提供圖片拍攝點高精度地理坐標，使用機載邊緣計算設備計算出該疑似目標高精度地理坐標，通過地圖軟件API接口將多張圖片標注出的疑似目標的高精度地理坐標傳入其中，并使用聚類算法進行聚類，計算出每一類幾何中心位置。

本發明授權一種基于無人機救援的可克服部分遮擋條件的傷員搜尋方法在權利要求書中公布了：1.一種基于無人機救援的可克服部分遮擋條件的傷員搜尋方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：進行搜救前準備工作，以此完成對無人機整體的調試，調試完成后，無人機待命； S2：當需要對傷員進行搜尋時，中心服務器向無人機平臺傳輸搜救指令；指令包含區域搜尋的大致范圍、區域地貌和搜救人力需求； S3：無人機平臺接受并執行任務，按照任務的目標地點和地形特征信息，依據路線圖算法，構建并設定“弓”型搜索路線，同時，設定了航線的重疊率、飛行速度和飛行高度參數； S4：無人機主體根據上述規劃的搜索航線進行飛行，在飛行過程中，無人機掛載的紅外相機鏡頭豎直向下，紅外相機在高增益模式下以每秒10張的頻率進行拍攝，并將拍攝到的圖片通過無人機上的串口實時傳輸到機載邊緣計算設備中，并使用人工智能模型對圖片進行實時識別； S5：計算疑似目標的高精度坐標；人工智能模型將標注后的結果以txt格式進行保存，其中將疑似目標點按照P（class，，，，）的格式進行保存；由于在拍攝圖片時，紅外相機鏡頭豎直向下拍照，則紅外相機鏡頭的中點即為圖片的中點位置；以該中點為原點，建立坐標系，水平向右為x軸正半軸，豎直向上為y軸正半軸；計算標注框中心點到原點的長寬、： ； ； 根據不同高度下每一像素代表的實際長度和寬度的關系構建公式及，代入計算得到實際的在坐標下的實際長度、；根據該圖片元信息，獲得該紅外相機的偏航角（yawangle），該偏航角表示相對于NED坐標系的角度；即y軸正半軸相對于正東的夾角，順時針為正，逆時針為負； 根據該角度定義，以表示正北，E表示正東；依據如下公式完成從坐標到NOE坐標的轉換： ； 根據圖像元數據獲取紅外相機云臺的RTK坐標，該坐標即為原點的真實坐標；將原點真實坐標、、帶入pyexiv2計算框架，即可計算得到疑似目標點P的真實高精度坐標； S6：通過地圖軟件API將所有疑似目標的坐標在地圖中標記；將每一張圖片計算產生的疑似目標真實坐標通過地圖軟件API傳入其中，在地圖展示，并及時查看其產生的坐標是否有明顯偏差； S7：使用聚類算法框定疑似目標；將地圖軟件導出的實際數據導入DBSCAN聚類算法中，進行聚類運算，框定疑似目標的位置； S8：計算疑似目標的幾何中心點位置；對根據S7中得到的聚類結果，將計算每一類的幾何中心點坐標；每一個疑似目標點的坐標為（，），則幾何中心點的坐標（x，y）的計算方法為： ； ； 該幾何中心點即為該疑似目標的精確坐標，然后將疑似目標的精確坐標位置發送至中心服務器，中心服務器依據救援人員實際位置安排最優任務配置； S9：飛行任務結束，無人機執行返航命令，完成本架次內的救援任務。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安工業大學，其通訊地址為：710021 陜西省西安市未央區學府中路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。