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龍圖騰網獲悉南京理工大學申請的專利一種適用于多發多收周視激光雷達的時刻鑒別方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN117075087B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310966173.8，技術領域涉及：G01S7/493；該發明授權一種適用于多發多收周視激光雷達的時刻鑒別方法是由查冰婷;秦建新;鄭震;徐光博;張合;陳紅設計研發完成，并于2023-08-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種適用于多發多收周視激光雷達的時刻鑒別方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種適用于多發多收周視激光雷達的時刻鑒別方法，根據各個象限所收到的原始回波信號判斷該原始回波信號是否包含目標回波；當原始回波信號中包含目標回波時，對原始回波信號進行全波形采樣得到數字信號數據集；隨后，對數字信號數據集進行預處理；對預處理后信號采用特征提取法減小算法復雜度；采取極大值檢測法確定特征信號中波峰數量和目標回波返回時刻范圍；采用峰值檢測法確定了目標回波返回時刻。本發明無需做復雜信號處理即可實現有無目標判別、后向散射識別、目標回波波峰提取以及目標回波返回時刻的確定，時刻鑒別精度更高，可避免誤判或虛警，可用于煙塵等多種環境，具有很好的環境適應性和魯棒性。

本發明授權一種適用于多發多收周視激光雷達的時刻鑒別方法在權利要求書中公布了：1.一種適用于多發多收周視激光雷達的時刻鑒別方法，其特征在于，步驟如下： 步驟1、利用多發多收周視激光雷達發出激光，各象限分別接收原始回波信號，再利用多發多收周視激光雷達對原始回波信號進行全波形采樣，得到各象限分別對應的數字信號數據集，并轉入步驟2； 原始回波信號存在以下幾種情況：1僅為目標回波信號，2無目標回波信號，3包含干擾的目標回波信號，4僅為干擾信號； 步驟2、判定多發多收周視激光雷達各象限的數字信號數據集是否包含目標回波信號，如果數字信號數據集包含目標回波信號，即僅為目標回波信號或包含干擾的目標回波信號，則轉入步驟3，否則返回步驟1； 步驟3、對數字信號數據集進行飽和回波檢測，若檢測到飽和回波，則計算飽和波段的起止時刻，得到目標回波返回時刻，轉入步驟8；若沒檢測到飽和回波，則轉入步驟4； 步驟4、對數字信號數據集進行預處理以濾除噪聲，得到預處理后信號，轉入步驟5： 首先對數字信號數據集采用限幅濾波方法，得到限幅濾波后信號；接著對限幅濾波后信號采用遞推平均濾波方法，得到遞推平均濾波后信號；最后對遞推平均濾波后信號采用閾值截取方法，得到預處理后信號； 步驟5、將預處理后信號存入FIFO；通過AXI-Full接口將存入FIFO的預處理后信號寫入DDR中，轉入步驟6； 步驟6、對預處理后信號進行特征提取法，得到特征信號；對特征信號進行極大值檢測法和統計判別法，得到特征信號中目標回波波峰，轉入步驟7： 步驟7、根據特征信號中目標回波波峰確定特征信號中目標回波返回時刻范圍；由特征信號與預處理后信號的映射關系得到預處理信號中目標回波返回時刻的范圍；在預處理后信號目標回波返回時刻范圍內采用峰值檢測法得到目標回波返回時刻，轉入步驟8； 步驟8、返回步驟1進行下一次掃描。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京理工大學，其通訊地址為：210094 江蘇省南京市玄武區孝陵衛200號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。