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龍圖騰網獲悉中國民用航空飛行學院申請的專利一種兩棲子母球形機器人及其作業方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116812200B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310881340.9，技術領域涉及：B64U70/92；該發明授權一種兩棲子母球形機器人及其作業方法是由趙寧;王福涵;茍洪銘;郭惠晴;趙彬媛;吳明德;劉朋輝;崔爍;梁璟瑞;楊成;王凱設計研發完成，并于2023-07-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種兩棲子母球形機器人及其作業方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種兩棲子母球形機器人及其作業方法，兩棲子母球形機器人包括殼體、行走控制裝置、重心控制裝置、偵察裝置、變形裝置和控制系統，控制系統用于控制驅動裝置、重心控制裝置、偵察裝置和變形裝置協同作業。本發明的優點在于：通過一艦多機提升整體的偵察能力和作業范圍，整體結構體積小且質量輕，能夠快速穩定地移動，具備機動性高、隱蔽性強、續航持久等優點。

本發明授權一種兩棲子母球形機器人及其作業方法在權利要求書中公布了：1.一種兩棲子母球形機器人，其特征在于，包括： 外殼1，外殼1可打開或關閉； 行走控制裝置2，行走控制裝置2設于外殼1內并與外殼1固定連接，行走控制裝置2用于驅動外殼1轉動； 重心控制裝置3，重心控制裝置3設于行走控制裝置2上，重心控制裝置3用于配合行走控制裝置2驅動外殼1轉向； 偵察裝置4，偵察裝置4包括母機偵察裝置和子機偵察裝置，母機偵察裝置設于外殼1上，子機偵察裝置設于外殼1內； 變形裝置5，變形裝置5設于子機偵察裝置上并與外殼1轉動連接，變形裝置5用于驅動外殼1開閉； 控制系統，控制系統用于控制行走控制裝置2、重心控制裝置3、偵察裝置4和變形裝置5協同作業； 外殼1包括凸十字殼體11、凹十字殼體12和中央環狀殼體13，凹十字殼體12設有兩個且呈半球狀，兩個凹十字殼體12通過中央環狀殼體13對接，兩個凹十字殼體12相對的凹陷部開設有十字凹槽，凸十字殼體11通過十字凹槽與凹十字殼體12卡合，凸十字殼體11、凹十字殼體12和中央環狀殼體13圍成球狀的外殼，凹十字殼體12由兩個結構相互對稱的上殼體和下殼體對接而成，行走控制裝置與中央環狀殼體13內壁固定連接，變形裝置5與上殼體轉動連接； 行走控制裝置2包括第一支撐框21和行走驅動機構，第一支撐框21設于外殼1內并通過加強筋與中央環狀殼體13內壁固定連接，行走驅動機構設于第一支撐框21對稱的兩側并與凸十字殼體11固定連接，行走驅動機構包括第二支撐框24、直流電動機22、輻輪27、第一連接片25、減速齒輪23、傳動軸和輸出齒輪26，第二支撐框24設于第一支撐框21的側壁上，直流電動機22設于第一支撐框21底部，輻輪27固定于凸十字殼體11內壁，第一連接片25設于第二支撐框24上，減速齒輪23設于第一支撐框21外側，直流電動機22的輸出軸穿過第一連接片25并接于減速齒輪23，傳動軸轉動設于第一支撐框21上并與第一連接片25轉動連接，傳動軸向第一支撐框21外側延伸并接于輻輪27，輸出齒輪26設于傳動軸上并與減速齒輪23嚙合，輻輪27的形心、輸出齒輪26的形心和殼體的形心共線； 母機偵察裝置包括紅外傳感器41和視覺攝像頭42，紅外傳感器41和視覺攝像頭42均設于中央環狀殼體13上。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國民用航空飛行學院，其通訊地址為：618307 四川省德陽市廣漢市南昌路四段46號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。