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龍圖騰網獲悉上海颯智智能科技有限公司申請的專利一種農業采摘機器人的視覺伺服系統及控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116352698B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211584225.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種農業采摘機器人的視覺伺服系統及控制方法是由董易;張建政;韋鯤;李亮華;李方保設計研發完成，并于2022-12-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種農業采摘機器人的視覺伺服系統及控制方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種農業采摘機器人的視覺伺服系統和控制方法，所述視覺伺服系統包括視覺傳感器單元以及氣槍單元；其中，視覺傳感器單元安裝于農業采摘機器人的肘部關節單元上，且能夠隨肘部關節單元進行運動；氣槍單元設置于肘部關節單元上，所述氣槍單元用于沿采摘方向進行吹氣，以吹動所述采摘方向上的遮擋物，便于視覺傳感器單元獲取圖像信息。本發明解決了現有的農業采摘機器人易漏采果實以及果實識別算法復雜從而造成算力資源緊張進而影響系統實時性能的問題。

本發明授權一種農業采摘機器人的視覺伺服系統及控制方法在權利要求書中公布了：1.一種農業采摘機器人的視覺伺服系統，安裝于農業采摘機器人的肘部關節單元，其特征在于，包括： 視覺傳感器單元，所述視覺傳感器單元安裝于所述肘部關節單元上，且能夠隨所述肘部關節單元進行運動； 氣槍單元，所述氣槍單元設置于所述肘部關節單元上； 其中，所述氣槍單元用于沿采摘方向進行吹氣，以吹動所述采摘方向上的遮擋物； 所述視覺傳感器單元用于在所述氣槍單元吹氣或不吹氣的情況下，獲取所述采摘方向上的圖像信息，并將所述圖像信息發送到所述農業采摘機器人； 所述農業采摘機器人用于對所述圖像信息進行識別處理以形成圖像處理結果，所述圖像處理結果包括所述采摘方向上是否含有目標物、所述目標物與所述視覺傳感器單元之間的距離，所述農業采摘機器人能夠基于所述圖像處理結果進行移動并采摘所述目標物； 所述視覺伺服系統被配置為執行如下步驟： 獲取位置指令，基于所述位置指令控制農業采摘機器人執行移動動作； 在所述移動動作中，基于視覺傳感器單元獲取的當前視覺信息獲取視覺處理結果，在所述視覺處理結果大于預設閾值的情況下，判斷所述農業采摘機器人位于遠視場，其中，所述視覺處理結果包括基于遠視場圖像序列獲取的當前冠層深度信息或視野范圍內分區的數量以及所有分區內的目標物的數量，所述當前冠層深度信息用于判斷所述視覺傳感器單元和所述目標物之間的距離； 在所述農業采摘機器人位于所述遠視場的情況下，基于所述視覺傳感器單元獲取的遠視場圖像序列識別目標物以及所述目標物的當前冠層深度信息，并基于所述目標物的當前冠層深度信息控制所述農業采摘機器人逼近所述目標物，其中，所述遠視場圖像序列包括N幀圖像； 在所述農業采摘機器人逼近所述目標物的過程中，若基于所述視覺傳感器單元獲取的當前視覺信息得到的所述視覺處理結果小于或等于所述預設閾值，則判斷所述農業采摘機器人位于近視場； 在所述農業采摘機器人位于所述近視場的情況下，基于所述視覺傳感器單元獲取的近視場圖像序列識別所述目標物，并獲取所述目標物的表面特征信息和所述目標物的當前冠層深度信息，其中，所述近視場圖像包括M幀圖像，且M大于N； 基于所述表面特征信息調節所述農業采摘機器人的末端執行器的位姿，并基于所述近視場圖像序列識別的所述目標物和所述目標物的當前冠層深度信息控制所述末端執行器執行采摘動作。

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