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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江理工大學(xué)申請(qǐng)的專利基于遠(yuǎn)心點(diǎn)的定扭矩輸出外骨骼穿戴設(shè)備及其使用方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115416000B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211135333.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)基于遠(yuǎn)心點(diǎn)的定扭矩輸出外骨骼穿戴設(shè)備及其使用方法是由季光波;孫良;陳培杰;白紹平設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于遠(yuǎn)心點(diǎn)的定扭矩輸出外骨骼穿戴設(shè)備及其使用方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了基于遠(yuǎn)心點(diǎn)的定扭矩輸出外骨骼穿戴設(shè)備及其使用方法。研發(fā)外骨骼穿戴工具來(lái)輔助農(nóng)民過(guò)肩勞作和舉重物動(dòng)作非常必要。本發(fā)明包括穿戴體、定扭矩輸出裝置、輪系式肩關(guān)節(jié)、上臂部和前臂部；輪系式肩關(guān)節(jié)包括第一連接架、第二連接架和第三輸出齒輪；第一連接架相對(duì)穿戴體的轉(zhuǎn)動(dòng)中心線、第二連接架相對(duì)第一連接架的轉(zhuǎn)動(dòng)中心線以及第三輸出齒輪相對(duì)第二連接架的轉(zhuǎn)動(dòng)中心線相交于空間中的一點(diǎn)；定扭矩輸出裝置包括安裝籠、第一輸出軸、第二輸出軸、第三輸出軸、驅(qū)動(dòng)組件和彈力控制機(jī)構(gòu)。本發(fā)明運(yùn)動(dòng)過(guò)程中人體肩關(guān)節(jié)中心始終不動(dòng)，從而避免農(nóng)民作業(yè)過(guò)程中身體被拉扯，使用過(guò)程體驗(yàn)好；定扭矩輸出，有效避免抖動(dòng)，且保護(hù)電機(jī)穩(wěn)定、可靠工作。

本發(fā)明授權(quán)基于遠(yuǎn)心點(diǎn)的定扭矩輸出外骨骼穿戴設(shè)備及其使用方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.基于遠(yuǎn)心點(diǎn)的定扭矩輸出外骨骼穿戴設(shè)備，包括穿戴體、上臂部和前臂部，其特征在于：還包括定扭矩輸出裝置和輪系式肩關(guān)節(jié)；所述的輪系式肩關(guān)節(jié)包括第一連接架、第二連接架、第一主動(dòng)齒輪、第二主動(dòng)齒輪、第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第三輸出齒輪；第一主動(dòng)齒輪、第二主動(dòng)齒輪和第三輸出齒輪均為錐齒輪；所述的第一連接架和第二連接架均呈圓弧形；第一連接架一端與穿戴體以及第一主動(dòng)齒輪鉸接，第二主動(dòng)齒輪與第一主動(dòng)齒輪鉸接，且第一連接架與穿戴體的鉸接軸、第一連接架與第一主動(dòng)齒輪的鉸接軸、第二主動(dòng)齒輪與第一主動(dòng)齒輪的鉸接軸同軸設(shè)置；第一連接架另一端與第二連接架一端鉸接；第三輸出齒輪與第二連接架另一端鉸接；所述的第二主動(dòng)齒輪通過(guò)第一齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)給第二連接架傳遞動(dòng)力，第一主動(dòng)齒輪通過(guò)第二齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)給第三輸出齒輪傳遞動(dòng)力；第一連接架相對(duì)穿戴體的轉(zhuǎn)動(dòng)中心線、第二連接架相對(duì)第一連接架的轉(zhuǎn)動(dòng)中心線以及第三輸出齒輪相對(duì)第二連接架的轉(zhuǎn)動(dòng)中心線相交于空間中的一點(diǎn)；所述的上臂部包括擺桿、第一設(shè)置框和前臂部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件；所述的擺桿固定在第三輸出齒輪上；所述的第一設(shè)置框固定在擺桿上；所述的前臂部與上臂部通過(guò)前臂部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件連接，前臂部旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)件驅(qū)動(dòng)前臂部旋轉(zhuǎn)； 所述的定扭矩輸出裝置包括安裝籠、第一輸出軸、第二輸出軸、第三輸出軸、驅(qū)動(dòng)組件和彈力控制機(jī)構(gòu)；所述的安裝籠固定在穿戴體上；所述的第一輸出軸通過(guò)軸承支承在安裝籠內(nèi)，第二輸出軸通過(guò)軸承支承在第一輸出軸內(nèi)；所述第三輸出軸的一端通過(guò)軸承支承在第二輸出軸內(nèi)，另一端通過(guò)軸承支承在蓋板上；蓋板固定在安裝籠上；第一連接架鉸接有第一主動(dòng)齒輪的那端與第一輸出軸固定；第一主動(dòng)齒輪與第二輸出軸固定；第二主動(dòng)齒輪與第三輸出軸固定；第一輸出軸、第二輸出軸和第三輸出軸上均設(shè)有動(dòng)態(tài)扭矩傳感器；所述的驅(qū)動(dòng)組件包括蝸輪、蝸桿和減速電機(jī)；減速電機(jī)的座體固定在安裝籠上，減速電機(jī)的輸出軸與蝸桿固定；蝸桿與蝸輪嚙合；所述的驅(qū)動(dòng)組件設(shè)有三個(gè)；三個(gè)驅(qū)動(dòng)組件的蝸輪間距設(shè)置，且分別與第一輸出軸、第二輸出軸和第三輸出軸軸固定；所述的彈力控制機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)環(huán)、主動(dòng)滾輪、彈性繩、T形滑塊、驅(qū)動(dòng)齒輪、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和從動(dòng)滾輪；所述的驅(qū)動(dòng)環(huán)與安裝籠構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，驅(qū)動(dòng)環(huán)內(nèi)壁設(shè)有一段內(nèi)齒部；所述的驅(qū)動(dòng)齒輪固定在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，并與內(nèi)齒部嚙合；驅(qū)動(dòng)電機(jī)的底座固定在安裝籠上；驅(qū)動(dòng)環(huán)上設(shè)有一體成型且沿驅(qū)動(dòng)環(huán)周向均布的三個(gè)斜槽條；每個(gè)斜槽條與一根圓軸構(gòu)成滑動(dòng)副；圓軸一端鉸接有主動(dòng)滾輪，另一端固定有T形滑塊；所述的T形滑塊與安裝籠上沿徑向開(kāi)設(shè)的滑槽構(gòu)成滑動(dòng)副；每個(gè)主動(dòng)滾輪與一個(gè)從動(dòng)滾輪通過(guò)環(huán)狀的彈性繩連接；三個(gè)彈力控制機(jī)構(gòu)間距設(shè)置，每個(gè)彈力控制機(jī)構(gòu)的三個(gè)從動(dòng)滾輪與一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件的蝸輪在沿周向均布的三個(gè)鉸接位處鉸接； 所述的減速電機(jī)和驅(qū)動(dòng)電機(jī)均由控制器控制，動(dòng)態(tài)扭矩傳感器的信號(hào)輸出端連接控制器。

如需購(gòu)買(mǎi)、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類(lèi)似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人浙江理工大學(xué)，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)白楊街道2號(hào)大街928號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。