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龍圖騰網獲悉智道網聯科技(北京)有限公司申請的專利語義地圖構建方法、裝置及電子設備、存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115435774B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211077802.3，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權語義地圖構建方法、裝置及電子設備、存儲介質是由張康寧設計研發完成，并于2022-09-05向國家知識產權局提交的專利申請。

本語義地圖構建方法、裝置及電子設備、存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種語義地圖構建方法、裝置及電子設備、存儲介質，該方法包括：獲取第一關鍵幀圖像及其對應的路面語義分割結果和對應的高精定位數據；確定第一關鍵幀圖像中的路面關鍵點，并根據其對應的高精定位數據確定其對應的路面三維點；根據路面語義分割結果以及路面三維點，利用預設傾斜投影算法確定第一關鍵幀圖像對應的路面元素三維點；根據路面元素三維點構建語義地圖，得到構建好的語義地圖。本申請利用路面語義分割結果及高精定位數據即可實現基于路面元素的語義地圖的構建，不受任何程度的車身起伏的影響，也無需提前對相機到地面的外參進行標定，對不同場景的適用性更強，且建圖精度高，為自動駕駛場景提供了可靠的定位依據。

本發明授權語義地圖構建方法、裝置及電子設備、存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種語義地圖構建方法，其中，所述方法包括： 獲取第一關鍵幀圖像，以及所述第一關鍵幀圖像對應的路面語義分割結果和對應的高精定位數據； 確定所述第一關鍵幀圖像中的路面關鍵點，并根據所述第一關鍵幀圖像對應的高精定位數據確定所述第一關鍵幀圖像中的路面關鍵點對應的路面三維點； 根據所述第一關鍵幀圖像對應的路面語義分割結果以及所述路面三維點，利用預設傾斜投影算法確定所述第一關鍵幀圖像對應的路面元素三維點； 根據所述路面元素三維點構建語義地圖，得到構建好的語義地圖； 所述第一關鍵幀圖像位于預設滑動窗口中，在獲取第一關鍵幀圖像之前，所述方法還包括： 確定所述預設滑動窗口中的關鍵幀圖像的幀數是否滿足預設語義地圖初始化條件； 若滿足，則從所述預設滑動窗口中獲取第二關鍵幀圖像，并確定所述第二關鍵幀圖像中的路面關鍵點，根據所述第二關鍵幀圖像對應的高精定位數據確定所述第二關鍵幀圖像中的路面關鍵點對應的路面三維點； 根據所述第二關鍵幀圖像中的路面關鍵點對應的路面三維點以及所述第二關鍵幀圖像對應的路面語義分割結果，利用預設傾斜投影算法確定所述第二關鍵幀圖像對應的路面元素三維點； 根據所述第二關鍵幀圖像對應的路面元素三維點進行語義地圖的初始化，得到初始化后的語義地圖。

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