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龍圖騰網獲悉南京耘瞳科技有限公司申請的專利一種基于模型驅動的發動機鑄件表面數據采集路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115375659B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211015866.0，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種基于模型驅動的發動機鑄件表面數據采集路徑規劃方法是由賈佳設計研發完成，并于2022-08-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于模型驅動的發動機鑄件表面數據采集路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于模型驅動的發動機鑄件表面數據采集路徑規劃方法，使用激光掃描儀獲取發動機鑄件表面深度圖像信息；基于發動機鑄件表面深度圖像信息建立發動機鑄件表面障礙模型；采用最小代價生成樹的路徑規劃算法，基于障礙模型規劃相機在發動機鑄件表面獲取圖像數據的行動路徑；使用機械臂驅動相機，沿行動路徑完成發動機鑄件表面圖像數據采集。具有采集效率高，路徑規劃穩定的特點，能顯著提升發動機鑄件表面數據采集過程的穩定性，保證采集數據的質量。

本發明授權一種基于模型驅動的發動機鑄件表面數據采集路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于模型驅動的發動機鑄件表面數據采集路徑規劃方法，其特征在于，包括： 步驟1，使用激光掃描儀獲取發動機鑄件表面深度圖像信息； 步驟2，基于發動機鑄件表面深度圖像信息建立發動機鑄件表面障礙模型； 步驟3，采用最小代價生成樹的路徑規劃算法，基于障礙模型規劃相機在發動機鑄件表面獲取圖像數據的行動路徑； 步驟4，使用機械臂驅動相機，沿行動路徑完成發動機鑄件表面圖像數據采集； 所述步驟1中獲取的發動機鑄件表面深度圖像信息格式為x,y,z×H×W； 其中，H和W表示發動機鑄件表面的采樣長度和寬度，即在鑄件長和寬尺度上的采樣點數量；x和y表示采樣點的水平橫縱坐標；z表示采樣點的高度坐標； 所述步驟2建立的發動機鑄件表面障礙模型為Sob＝[i,xob,yob,lx,ly,μi]； 其中，i表示當前障礙塊的標號，xob,yob表示每個障礙塊的水平標定位置坐標；lx,ly表示障礙塊的橫向寬度和縱向長度，其分別基于采樣點的水平橫縱坐標x和y計算得到；μi表示高度障礙因子；所述高度障礙因子，其由下式計算得出： 其中，maxzi表示障礙塊范圍內高度坐標的最大值，minzi表示障礙塊范圍內高度坐標的最小值。

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