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龍圖騰網獲悉智道網聯科技(北京)有限公司申請的專利基于視覺輔助的自動駕駛車輛定位方法、裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115143952B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-08發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210856264.1，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權基于視覺輔助的自動駕駛車輛定位方法、裝置是由李巖;費再慧;張海強設計研發完成，并于2022-07-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于視覺輔助的自動駕駛車輛定位方法、裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種基于視覺輔助的自動駕駛車輛定位方法、裝置，其中所述方法包括基于預設特征點建立第一特征描述子點對集以及基于視覺SLAM建立第二特征描述子點對集，所述預設特征點包括自動駕駛車輛行駛過程中路邊和或路面上的特征元素；根據所述第一特征描述子點對集、所述第二特征描述子點對集，進行視覺SLAM建圖得到目標地圖信息；基于融合定位框架，通過匹配所述目標地圖信息進行車輛定位，或者通過所述自動駕駛車輛上的視覺里程計進行車輛定位。通過本申請提高了在特殊場景下車輛定位的穩定性，不受是否存在點云地圖的影響。

本發明授權基于視覺輔助的自動駕駛車輛定位方法、裝置在權利要求書中公布了：1.一種基于視覺輔助的自動駕駛車輛定位方法，其中，所述方法包括： 基于預設特征點建立第一特征描述子點對集以及基于視覺SLAM建立第二特征描述子點對集，所述預設特征點包括自動駕駛車輛行駛過程中路邊和或路面上的特征元素； 根據所述第一特征描述子點對集、所述第二特征描述子點對集，進行視覺SLAM建圖得到目標地圖信息； 基于融合定位框架，通過匹配所述目標地圖信息進行車輛定位，或者通過所述自動駕駛車輛上的視覺里程計進行車輛定位； 基于融合定位框架，通過匹配所述目標地圖信息進行車輛定位，或者通過所述自動駕駛車輛上的視覺里程計進行車輛定位包括： 基于卡爾曼濾波器融合定位框架將所述自動駕駛車輛的GNSS信息作為主觀測值，所述自動駕駛車輛的圖像定位信息作為輔助觀測值； 在當前區域內有所述目標地圖信息且可獲取所述自動駕駛車輛當前位姿數據的情況下，將所述圖像定位信息作為輔助觀測值輸入卡爾曼濾波器融合定位框架，并修正GNSS存在的偏置量； 在當前區域內沒有所述目標地圖信息且可通過車身輪速輔助的視覺里程計推算出相對位移，則將所述圖像定位信息作為輔助觀測值輸入卡爾曼濾波器融合定位框架，并修正GNSS存在的偏置量，所述目標地圖信息包括點云地圖數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人智道網聯科技(北京)有限公司，其通訊地址為：100029 北京市東城區北三環東路36號1號樓B601；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。