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龍圖騰網(wǎng)獲悉智道網(wǎng)聯(lián)科技(北京)有限公司申請(qǐng)的專利用于自動(dòng)駕駛的車(chē)輛航向角實(shí)時(shí)標(biāo)定方法、裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115014395B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210727763.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01C25/00；該發(fā)明授權(quán)用于自動(dòng)駕駛的車(chē)輛航向角實(shí)時(shí)標(biāo)定方法、裝置是由費(fèi)再慧;李巖設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-22向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本用于自動(dòng)駕駛的車(chē)輛航向角實(shí)時(shí)標(biāo)定方法、裝置在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)了一種用于自動(dòng)駕駛的車(chē)輛航向角實(shí)時(shí)標(biāo)定方法、裝置，其中所述方法包括車(chē)輛啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，判斷車(chē)輛是否滿足預(yù)設(shè)在線標(biāo)定條件；在判斷車(chē)輛滿足預(yù)設(shè)在線標(biāo)定條件的情況下，獲取車(chē)輛在當(dāng)前時(shí)刻的第一航向角以及第一位置信息；將所述第一位置信息與車(chē)輛在上一時(shí)刻的第二位置信息之間的差值作為車(chē)輛當(dāng)前行駛距離；如果判斷所述車(chē)輛當(dāng)前行駛距離在預(yù)設(shè)行駛距離長(zhǎng)度區(qū)間范圍內(nèi)，則獲取通過(guò)RTK定位模塊確定的車(chē)輛在上一時(shí)刻的第二航向角；根據(jù)所述第二航向角與所述第一航向角的兩者之間的相對(duì)誤差值作為航向角標(biāo)定結(jié)果，對(duì)車(chē)輛航向角的在線實(shí)時(shí)標(biāo)定。通過(guò)本申請(qǐng)實(shí)現(xiàn)了在線實(shí)時(shí)標(biāo)定，且提高了標(biāo)定的結(jié)果精度以及穩(wěn)定性。

本發(fā)明授權(quán)用于自動(dòng)駕駛的車(chē)輛航向角實(shí)時(shí)標(biāo)定方法、裝置在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種用于自動(dòng)駕駛的車(chē)輛航向角實(shí)時(shí)標(biāo)定方法，其中，所述方法包括： 車(chē)輛啟動(dòng)自動(dòng)駕駛，判斷車(chē)輛是否滿足預(yù)設(shè)在線標(biāo)定條件； 在判斷車(chē)輛滿足預(yù)設(shè)在線標(biāo)定條件的情況下，獲取車(chē)輛在當(dāng)前時(shí)刻的第一航向角以及第一位置信息； 所述在車(chē)輛滿足預(yù)設(shè)在線標(biāo)定條件的情況下，獲取車(chē)輛在當(dāng)前時(shí)刻的第一航向角以及第一位置信息，包括： 判斷車(chē)輛速度是否大于預(yù)設(shè)速度，若不大于則不滿足所述預(yù)設(shè)在線標(biāo)定條件； 判斷RTK定位模塊中是否有固定解以及預(yù)設(shè)衛(wèi)星數(shù)，若無(wú)固定解且無(wú)預(yù)設(shè)衛(wèi)星數(shù)則不滿足所述預(yù)設(shè)在線標(biāo)定條件； 判斷車(chē)輛是否直線行駛，若非直線行駛則不滿足所述預(yù)設(shè)在線標(biāo)定條件； 通過(guò)所述車(chē)速、RTK定位模塊、直線行駛判斷車(chē)輛滿足預(yù)設(shè)在線標(biāo)定條件的情況下，獲取車(chē)輛在當(dāng)前時(shí)刻的第一航向角以及第一位置信息； 將所述第一位置信息與車(chē)輛在上一時(shí)刻的第二位置信息之間的差值作為車(chē)輛當(dāng)前行駛距離； 如果判斷所述車(chē)輛當(dāng)前行駛距離在預(yù)設(shè)行駛距離長(zhǎng)度區(qū)間范圍內(nèi)，則獲取通過(guò)RTK定位模塊確定的車(chē)輛在上一時(shí)刻的第二航向角； 所述如果判斷所述車(chē)輛當(dāng)前行駛距離在預(yù)設(shè)行駛距離長(zhǎng)度區(qū)間范圍內(nèi)，則獲取通過(guò)RTK定位模塊確定的車(chē)輛在上一時(shí)刻的第二航向角，包括： 判斷所述車(chē)輛當(dāng)前行駛距離是否在大于第一行駛距離且小于第二行駛距離的預(yù)設(shè)行駛距離長(zhǎng)度區(qū)間范圍內(nèi)； 如果是，則獲取通過(guò)RTK定位模塊獲取的車(chē)輛在當(dāng)前時(shí)刻與上一時(shí)刻的位置確定的車(chē)輛在上一時(shí)刻的第二航向角； 根據(jù)所述第二航向角與所述第一航向角的兩者之間的相對(duì)誤差值作為航向角標(biāo)定結(jié)果，對(duì)車(chē)輛航向角的在線實(shí)時(shí)標(biāo)定。

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