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龍圖騰網(wǎng)獲悉東南大學(xué)申請的專利未知環(huán)境下基于改進(jìn)蟻群和動態(tài)窗口法的路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115167393B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210678182.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)未知環(huán)境下基于改進(jìn)蟻群和動態(tài)窗口法的路徑規(guī)劃方法是由溫廣輝;戴潤杰;周俊;趙丹;王利楠設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-06-16向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本未知環(huán)境下基于改進(jìn)蟻群和動態(tài)窗口法的路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種未知環(huán)境下基于改進(jìn)蟻群和動態(tài)窗口法的路徑規(guī)劃方法，首先根據(jù)已知的環(huán)境信息構(gòu)建地圖矩陣；然后使用改進(jìn)蟻群算法計算已知信息下的最短路徑，得到全局安全路徑；智能體追蹤全局安全路徑的同時利用感知設(shè)備探測周圍環(huán)境，若發(fā)現(xiàn)未知的靜態(tài)、動態(tài)障礙物，則將其加入到障礙物集合中，通過動態(tài)窗口算法，根據(jù)評價函數(shù)挑選出最佳的軌跡進(jìn)而得到對應(yīng)的速度對，將其作為控制指令傳遞給控制層，對障礙物進(jìn)行規(guī)避，讓智能體在存在靜態(tài)和動態(tài)障礙物的部分未知環(huán)境下進(jìn)行高效的路徑規(guī)劃并安全規(guī)避障礙。本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)在存在未知靜態(tài)障礙物和動態(tài)障礙物的環(huán)境下進(jìn)行實時的路徑規(guī)劃。

本發(fā)明授權(quán)未知環(huán)境下基于改進(jìn)蟻群和動態(tài)窗口法的路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.未知環(huán)境下基于改進(jìn)蟻群和動態(tài)窗口法的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括如下步驟： 步驟1、根據(jù)已知的地圖信息，初始化地圖矩陣Map矩陣；其中，靜態(tài)障礙物的區(qū)域值設(shè)為1，其他區(qū)域值設(shè)為0；初始化障礙物數(shù)組obs； 步驟2、利用改進(jìn)后的蟻群算法計算初始路徑pathList；具體包括如下步驟： 步驟2-1、初始化起始位置與終點，設(shè)置蟻群算法迭代總次數(shù)Nmax，已迭代次數(shù)Nc，螞蟻數(shù)量m，信息素?fù)]發(fā)系數(shù)ρ參數(shù)信息，對地圖進(jìn)行柵格化處理； 步驟2-2、遍歷所有螞蟻，開始搜索過程，假設(shè)螞蟻k，根據(jù)地圖大小構(gòu)建禁忌表，用于記錄螞蟻k已走過的位置，將螞蟻放置于起始點根據(jù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率公式選擇下一可行柵格點，在螞蟻移動過程中記錄螞蟻走過的路徑以及路徑長度，直到螞蟻沒有下一可行柵格點或者已經(jīng)到達(dá)終點，此時停止搜索，假如遇到了沒有下一可行柵格點即死鎖情況時，檢查這條死鎖路徑與全局最優(yōu)路徑的最后相交柵格點，對死鎖路徑進(jìn)行分割，對于后半部分進(jìn)行信息素懲罰，對于下一只螞蟻k+1，令其從相交柵格點開始搜索； 步驟2-3、當(dāng)所有螞蟻完成搜索即單次迭代結(jié)束后，對螞蟻走過的路徑根據(jù)信息素計算公式計算信息素數(shù)值，進(jìn)行信息素更新； 步驟2-4、判斷迭代次數(shù)是否已經(jīng)達(dá)到上限，若沒有達(dá)到上限，則跳轉(zhuǎn)到步驟2-2，否則結(jié)束搜索，跳轉(zhuǎn)到步驟2-5； 步驟2-5、輸出算法運行中保存的最優(yōu)路徑信息，算法結(jié)束； 步驟3、若智能體可探測的范圍內(nèi)出現(xiàn)新的障礙物，則將其加入到障礙物集合obs中； 步驟4、智能體為每個計算得出的路徑點設(shè)置序號，存入內(nèi)存，記錄目前追蹤的全局路徑上的當(dāng)前路徑點，存入track_id變量，根據(jù)此變量設(shè)置目標(biāo)追蹤點； 步驟5、根據(jù)改進(jìn)后的動態(tài)窗口算法，找出智能體下一時刻應(yīng)該選取的最佳速度對即線速度、角速度，傳遞給控制層作為控制指令輸入，智能體進(jìn)行移動，轉(zhuǎn)向步驟3。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人東南大學(xué)，其通訊地址為：211189 江蘇省南京市江寧區(qū)東南大學(xué)路2號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。