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龍圖騰網(wǎng)獲悉智道網(wǎng)聯(lián)科技(北京)有限公司申請(qǐng)的專利用于托盤(pán)車位置識(shí)別的方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN114973201B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210608487.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)用于托盤(pán)車位置識(shí)別的方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)是由李成軍設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-05-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本用于托盤(pán)車位置識(shí)別的方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)公開(kāi)一種托盤(pán)車位置識(shí)別方法、裝置和設(shè)備。該方法、裝置和設(shè)備應(yīng)用于牽引車，該方法首先采集托盤(pán)車位置數(shù)據(jù)，其中位置數(shù)據(jù)包括托盤(pán)車邊界數(shù)據(jù)；其次，基于采集的托盤(pán)車邊界數(shù)據(jù)，獲取托盤(pán)車邊界及邊界內(nèi)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)；再次，根據(jù)獲取的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取托盤(pán)車上預(yù)設(shè)托盤(pán)部件的特征數(shù)據(jù)；最后，根據(jù)托盤(pán)部件的特征數(shù)據(jù)確定托盤(pán)車牽引部件位置。通過(guò)本發(fā)明的技術(shù)方案，能夠使自動(dòng)駕駛牽引車精準(zhǔn)自動(dòng)識(shí)別托盤(pán)車牽引部件位置，同時(shí)為后續(xù)牽引車實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)決策和路線規(guī)劃提供很重要的輔助作用。

本發(fā)明授權(quán)用于托盤(pán)車位置識(shí)別的方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種托盤(pán)車位置識(shí)別方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于牽引車，所述方法包括： 采集托盤(pán)車位置數(shù)據(jù)，所述位置數(shù)據(jù)包括托盤(pán)車邊界數(shù)據(jù)； 基于所述托盤(pán)車邊界數(shù)據(jù)，獲取托盤(pán)車邊界及邊界內(nèi)的激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)，提取所述托盤(pán)車上預(yù)設(shè)托盤(pán)部件的特征數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述托盤(pán)部件的特征數(shù)據(jù)確定托盤(pán)車牽引部件位置； 所述根據(jù)所述托盤(pán)部件的特征數(shù)據(jù)確定托盤(pán)車牽引部件位置，包括： 基于邊界內(nèi)激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)根據(jù)預(yù)設(shè)過(guò)濾算法提取所述托盤(pán)車安裝有三角臂一側(cè)橫梁的特征點(diǎn)； 根據(jù)隨機(jī)采樣一致性算法擬合所述特征點(diǎn)得到擬合直線數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述擬合直線數(shù)據(jù)，得到托盤(pán)車三角臂一側(cè)橫梁的擬合線段數(shù)據(jù)； 根據(jù)所述擬合線段數(shù)據(jù)確定線段中點(diǎn)坐標(biāo)及線段斜率； 根據(jù)所述線段中點(diǎn)坐標(biāo)及線段斜率得到自車航向角。

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