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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司申請的專利全局路徑導(dǎo)航方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114995416B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210603086.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)全局路徑導(dǎo)航方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)是由徐文質(zhì);張思民;畢占甲設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-05-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本全局路徑導(dǎo)航方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請適用于路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，提供一種全局路徑導(dǎo)航方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過基于代價地圖規(guī)劃由移動機器人的當前位置至目標位置的全局路徑，代價地圖中離障礙物預(yù)設(shè)膨脹半徑內(nèi)的柵格具有第一代價值、離障礙物預(yù)設(shè)膨脹半徑外的柵格具有小于第一代價值且與柵格離障礙物的距離負相關(guān)的第二代價值；控制移動機器人沿全局路徑在作業(yè)環(huán)境中運動；沿全局路徑遍歷離移動機器人第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的第一路徑點；若第一路徑點中存在代價值大于預(yù)設(shè)代價閾值的第二路徑點，則確定第二路徑點處于窄通道；基于窄通道控制移動機器人在作業(yè)環(huán)境中運動，可以精確的檢測移動機器人的運動路徑上的窄通道，從而提高移動機器人的窄通道通過能力。

本發(fā)明授權(quán)全局路徑導(dǎo)航方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種全局路徑導(dǎo)航方法，其特征在于，包括： 基于作業(yè)環(huán)境的代價地圖，規(guī)劃由移動機器人的當前位置至目標位置的全局路徑，所述代價地圖中離障礙物預(yù)設(shè)膨脹半徑內(nèi)的柵格具有第一代價值、離障礙物預(yù)設(shè)膨脹半徑外的柵格具有第二代價值，第二代價值小于第一代價值且與柵格離障礙物的距離負相關(guān)； 控制所述移動機器人沿所述全局路徑在所述作業(yè)環(huán)境中運動； 沿所述全局路徑遍歷離所述移動機器人第一預(yù)設(shè)距離內(nèi)的第一路徑點，檢測所述第一路徑點的代價值； 若所述第一路徑點中存在代價值大于預(yù)設(shè)代價閾值的第二路徑點，則確定所述第二路徑點處于窄通道； 檢測所述窄通道中離所述第二路徑點第三預(yù)設(shè)距離內(nèi)且代價值最低的第三路徑點； 重新規(guī)劃由所述移動機器人的當前位置至目標位置且經(jīng)過所述第三路徑點的新全局路徑，所述新全局路徑中處于所述窄通道的第三路徑點離所述窄通道的中心點的距離小于第二預(yù)設(shè)距離； 控制所述移動機器人沿所述新全局路徑在所述作業(yè)環(huán)境中運動。

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