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龍圖騰網(wǎng)獲悉靈動(dòng)科技(北京)有限公司申請(qǐng)的專利自主移動(dòng)機(jī)器人及利用其進(jìn)行車道線檢測(cè)的方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116563814B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210105343.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權(quán)自主移動(dòng)機(jī)器人及利用其進(jìn)行車道線檢測(cè)的方法是由李樂;潘金鳳;程今;暴印行設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-01-28向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本自主移動(dòng)機(jī)器人及利用其進(jìn)行車道線檢測(cè)的方法在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N自主移動(dòng)機(jī)器人、利用自主移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行車道線檢測(cè)的方法、基于該方法對(duì)機(jī)器人在車道線內(nèi)進(jìn)行橫向定位的方法、電子設(shè)備以及非瞬時(shí)性計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。利用自主移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行車道線檢測(cè)的方法包括：連續(xù)獲取所述攝像頭拍攝的輸入圖像，所述輸入圖像包括當(dāng)前幀圖像和歷史幀圖像；根據(jù)連續(xù)獲取的輸入圖像中的當(dāng)前幀圖像，確定候選車道的端點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)值；將所述候選車道的端點(diǎn)在所述機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為odom坐標(biāo)系的坐標(biāo)值；基于odom坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，將所述當(dāng)前幀圖像中的候選車道與歷史幀圖像中的候選車道進(jìn)行匹配；以及將匹配成功的候選車道的端點(diǎn)進(jìn)行合并，并將合并后的端點(diǎn)擬合為當(dāng)前車道線段。

本發(fā)明授權(quán)自主移動(dòng)機(jī)器人及利用其進(jìn)行車道線檢測(cè)的方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種利用自主移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行車道線檢測(cè)的方法，其中所述機(jī)器人搭載有攝像頭，所述方法包括： 連續(xù)獲取所述攝像頭拍攝的輸入圖像，所述輸入圖像包括當(dāng)前幀圖像和歷史幀圖像； 根據(jù)連續(xù)獲取的輸入圖像中的當(dāng)前幀圖像，確定候選車道的端點(diǎn)在機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)值； 將所述候選車道的端點(diǎn)在所述機(jī)器人坐標(biāo)系的坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換為odom坐標(biāo)系的坐標(biāo)值； 基于odom坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，將所述當(dāng)前幀圖像中的候選車道與歷史幀圖像中的候選車道進(jìn)行匹配；以及 將匹配成功的候選車道的端點(diǎn)進(jìn)行合并，并將合并后的端點(diǎn)擬合為當(dāng)前車道線段。

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