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龍圖騰網(wǎng)獲悉騰訊科技(深圳)有限公司申請(qǐng)的專利機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115480483B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-08發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110605017.X，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05B13/04；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)是由徐佳鋒;鄭宇;王帥;來杰;陳科;姜鑫洋;王海濤;張競(jìng)帆;張東勝設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-05-31向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請(qǐng)公開了一種機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域。所述方法包括：根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，確定機(jī)器人的幾何信息；根據(jù)幾何信息，構(gòu)建機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型；采用非線性優(yōu)化方法，對(duì)動(dòng)力學(xué)模型中的目標(biāo)參數(shù)進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，以得到目標(biāo)參數(shù)的辨識(shí)值，目標(biāo)參數(shù)包括機(jī)器人的質(zhì)量參數(shù)、質(zhì)心位置參數(shù)和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量參數(shù)中的至少一種。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，所述方法包括： 根據(jù)所述機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，確定所述機(jī)器人的幾何信息； 根據(jù)所述幾何信息，確定質(zhì)量參數(shù)和質(zhì)心位置參數(shù)； 根據(jù)所述質(zhì)量參數(shù)和所述質(zhì)心位置參數(shù)，生成機(jī)器人的質(zhì)心參數(shù)項(xiàng)，所述質(zhì)心參數(shù)項(xiàng)用于描述所述機(jī)器人中的各個(gè)連桿的平衡態(tài)； 根據(jù)所述質(zhì)心參數(shù)項(xiàng)和質(zhì)心動(dòng)力學(xué)方程，構(gòu)建所述機(jī)器人的靜力學(xué)模型； 根據(jù)所述靜力學(xué)模型，構(gòu)建所述機(jī)器人的慣量與摩擦模型； 采用非線性優(yōu)化方法，對(duì)動(dòng)力學(xué)模型中的目標(biāo)參數(shù)進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，以得到所述目標(biāo)參數(shù)的辨識(shí)值，所述動(dòng)力學(xué)模型包括所述慣量與摩擦模型，所述目標(biāo)參數(shù)包括所述機(jī)器人的所述質(zhì)量參數(shù)、所述質(zhì)心位置參數(shù)和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量參數(shù)中的至少一種。

如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人騰訊科技(深圳)有限公司，其通訊地址為：518057 廣東省深圳市南山區(qū)高新區(qū)科技中一路騰訊大廈35層；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。