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龍圖騰網獲悉廣州平云小匠科技股份有限公司申請的專利機械臂的控制方法、分揀設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120245020B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-12發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510758408.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械臂的控制方法、分揀設備和存儲介質是由林宋勉;黃樂濤;謝亮;陳于瀚;黃曉鳳;楊梓琪設計研發完成，并于2025-06-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械臂的控制方法、分揀設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種機械臂的控制方法、分揀設備和存儲介質，本申請涉及倉儲管理系統技術領域，所述機械臂的控制方法包括：將圖像采集模塊、射頻識別標簽以及環境傳感器采集的傳感器數據，在邊緣網關進行時間對齊，得到時間同步數據；將所述時間同步數據基于模態類型進行降噪處理，得到多模態結構化數據；根據環境光數據確定的動態置信度，融合所述多模態結構化數據得到貨物特征；將所述貨物特征輸入分揀引擎，結合貨物優先級以及設備運行數據，生成分揀策略；基于所述分揀策略調整機械臂的末端位姿以及夾爪的力矩參數。實現了整合多模態數據以提升分揀效率的技術效果。

本發明授權機械臂的控制方法、分揀設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機械臂的控制方法，其特征在于，所述機械臂的控制方法包括： 將圖像采集模塊、射頻識別標簽以及環境傳感器采集的傳感器數據，在邊緣網關進行時間對齊，得到時間同步數據； 基于所述時間同步數據的模態類型，對所述時間同步數據進行降噪處理； 根據規則引擎以及倉儲內的設備運行數據確定所述時間同步數據中的異常數據，其中，所述時間同步數據還包括陀螺儀數據以及設備運行數據，所述設備運行數據包括機械臂末端速度以及夾爪開合角度； 將降噪結果過濾所述異常數據后封裝為多模態結構化數據； 根據環境光數據確定的動態置信度，融合所述多模態結構化數據得到貨物特征； 將所述貨物特征輸入分揀引擎，結合貨物優先級以及設備運行數據，生成分揀策略； 基于所述分揀策略調整機械臂的末端速度以及夾爪的力矩參數； 所述基于所述時間同步數據的模態類型，對所述時間同步數據進行降噪處理的步驟，包括以下任一種： 將所述陀螺儀數據通過小波三級分解得到預設精度的位置信號； 將所述設備運行數據通過動態補償隨機漂移誤差，結合拉布達準則剔除奇異值，以及通過最小二乘法去除趨勢項； 將圖像流通過自適應直方圖均衡化。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣州平云小匠科技股份有限公司，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市南沙區翠櫻街1號1101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。