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龍圖騰網(wǎng)獲悉深圳市浩瀚卓越科技有限公司申請的專利基于視覺傳感器的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤方法及裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN120198465B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-12發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510664453.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)基于視覺傳感器的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤方法及裝置是由蔣師民;鐘小鋼;黃文杰設(shè)計研發(fā)完成，并于2025-05-22向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于視覺傳感器的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請涉及圖像識別技術(shù)領(lǐng)域，提供了基于視覺傳感器的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤方法及裝置。該方法包括獲取目標(biāo)對象在第n幀圖像之前的各幀圖像中對應(yīng)的位置及目標(biāo)對象在第n幀圖像之前的各幀圖像中對應(yīng)的特征信息；特征信息包括目標(biāo)對象的第一外接矩形、第一RGB圖像及第一紅外圖像；基于各位置在第n幀圖像中確定跟蹤區(qū)域，并基于各第一外接矩形在跟蹤區(qū)域中確定多個初始待選對象；基于各第一紅外圖像在多個初始待選對象中確定第一中間待選對象；基于各第一RGB圖像在多個初始待選對象中確定第二中間待選對象；基于第一中間待選對象與第二中間待選對象在第n幀圖像中確定目標(biāo)對象。該方法有助于提高復(fù)雜光照條件下的跟蹤精度。

本發(fā)明授權(quán)基于視覺傳感器的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于視覺傳感器的無人機(jī)目標(biāo)跟蹤方法，其特征在于，包括： 獲取目標(biāo)對象在第n幀圖像之前的各幀圖像中對應(yīng)的位置及目標(biāo)對象在第n幀圖像之前的各幀圖像中對應(yīng)的特征信息；所述特征信息包括所述目標(biāo)對象的第一外接矩形、第一RGB圖像及第一紅外圖像； 基于各所述位置在第n幀圖像中確定跟蹤區(qū)域，并基于各所述第一外接矩形在所述跟蹤區(qū)域中確定多個初始待選對象； 基于各所述第一紅外圖像在多個所述初始待選對象中確定第一中間待選對象； 基于各所述第一RGB圖像在多個所述初始待選對象中確定第二中間待選對象； 基于所述第一中間待選對象與所述第二中間待選對象在第n幀圖像中確定所述目標(biāo)對象； 其中，所述基于各所述第一紅外圖像在多個所述初始待選對象中確定第一中間待選對象，包括： 分別獲取各所述初始待選對象對應(yīng)的第二紅外圖像； 基于各所述第一紅外圖像對應(yīng)的圖像的拍攝時序?qū)⒏魉龅谝患t外圖像依序排列，得到紅外圖像序列； 針對各所述初始待選對象，基于所述目標(biāo)對象在第n-1幀圖像中的位置、所述初始待選對象在第n幀圖像中的位置及所述紅外圖像序列生成所述初始待選對象對應(yīng)的紅外預(yù)測圖像，并獲取所述初始待選對象對應(yīng)的第二紅外圖像與預(yù)測紅外圖像之間的第一相似度； 確定最大第一相似度對應(yīng)的初始待選對象為所述第一中間待選對象； 所述基于各所述第一RGB圖像在多個所述初始待選對象中確定第二中間待選對象，包括： 分別獲取各所述初始待選對象對應(yīng)的第二RGB圖像； 針對各所述初始待選對象，分別獲取所述初始待選對象對應(yīng)的第二RGB圖像與各所述第一RGB圖像之間的第二相似度，并確定最大的第二相似度為所述初始待選對象對應(yīng)的目標(biāo)第二相似度； 確定最大目標(biāo)第二相似度對應(yīng)的初始待選對象為第二中間待選對象。

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